Java 编写多线程的最佳方法

我必须做一个多线程作业。我有两门起重机运动课。 在这种情况下，有两个选项，无论爪超声波传感器是否看到盒子（见下图）。 在另一节课中，我必须从初始起始位置拿起一个盒子，然后将它从1-3放置到另一个位置（这是一个基于按键的距离）

我该如何写我错过的课程

public class Cases extends Thread

UltrasonicSensor usc= new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
int box=0;
boolean isBoxThere=true;
public Cases cases;


public void error() throws InterruptedException
{
    LCD.drawString("There are no boxes", 0, 0);
    LCD.drawString(" At the location", 0, 1);
    Button.waitForAnyPress();
    LCD.clear();
    Thread.sleep(1000);
}
//Claw movement
public void down() throws InterruptedException{

    MotorPort motorY=MotorPort.B;

    motorY.resetTachoCount();
    motorY.controlMotor(85, 1);


    stopY();
}
public void up() throws InterruptedException{
    MotorPort motorY = MotorPort.B;
    motorY.controlMotor(85, 2);
    while(motorY.getTachoCount()>0);                //After the crane grabs the box it lifts it back up
    stopY();
}
public void clawclose() throws InterruptedException{
    MotorPort motorC=MotorPort.C;
    motorC.controlMotor(65, 2);
    {
        Thread.sleep(505);                          //Thread sleep is used for the cranes precise stopping
    }
    motorC.controlMotor(100, 3);
    {
        Thread.sleep(1000);
    }
    stopC();

}
public void clawopen() throws InterruptedException{
    MotorPort motorC=MotorPort.C;

    {
        Thread.sleep(520);                          
    }
    motorC.controlMotor(100, 3);
    {
        Thread.sleep(1000);
    }
    stopC();

}
//Codes for stopping of Motors
public static void stopY () throws InterruptedException{
    MotorPort motorY = MotorPort.B;
    motorY.controlMotor(100, 3);
    Thread.sleep(1000);
}
public static void stopC () throws InterruptedException{
    MotorPort motorC = MotorPort.C;
    motorC.controlMotor(100, 3);
    Thread.sleep(1000);
}

public void run() 
{

        try
        {

            while(true)
            {
                switch(box)
                {

                case 1:
                {
                    while(box==1)
                    {
                        isBoxThere=true;
                        try {
                            clawopen();
                        } catch (InterruptedException e2) {
                            // TODO Auto-generated catch block
                            e2.printStackTrace();
                        }
                        try {
                            down();
                        } catch (InterruptedException e1) {
                            // TODO Auto-generated catch block
                            e1.printStackTrace();
                        }
                        while(usc.getDistance()<10)
                        {
                            try 
                            {
                                Thread.sleep(100);
                            }
                            catch(InterruptedException e)
                            {
                                e.printStackTrace();
                            }
                        }
                        try 
                        {
                            clawclose();
                        } 
                        catch (InterruptedException e) {
                            // TODO Auto-generated catch block
                            e.printStackTrace();
                        }



                    }
                }


                case 2:
                {
                    while(box==0)
                    {
                        isBoxThere=false;
                        try
                        {
                            error();
                        }
                        catch (InterruptedException e)
                        {
                            e.printStackTrace();
                        }
                    }
                }

                }
            }
    }
        finally{}
}

公共类案例扩展线程
超声波传感器usc=新的超声波传感器（传感器端口S1）；
int-box=0；
布尔值isBoxThere=true；
公共案件；
public void error（）引发InterruptedException
{
拉丝（“没有盒子”，0，0）；
LCD.拉丝（“在位置”，0,1）；
按钮。waitForAnyPress（）；
LCD.clear（）；
睡眠（1000）；
}
//爪运动
public void down（）抛出InterruptedException{
MotorPort motorY=MotorPort.B；
motorY.resetTachoCount（）；
电机控制电机（85,1）；
stopY（）；
}
public void up（）引发InterruptedException{
MotorPort motorY=MotorPort.B；
电机控制电机（85,2）；
while（motorY.getTachoCount（）>0）；//起重机抓起箱子后，它会将箱子抬起来
stopY（）；
}
public void clawclose（）引发InterruptedException{
MotorPort motorC=MotorPort.C；
电机C.控制电机（65,2）；
{
Thread.sleep（505）；//线程睡眠用于起重机的精确停止
}
电机控制电机（100,3）；
{
睡眠（1000）；
}
stopC（）；
}
public void clawopen（）引发InterruptedException{
MotorPort motorC=MotorPort.C；
{
睡眠（520）；
}
电机控制电机（100,3）；
{
睡眠（1000）；
}
stopC（）；
}
//电机停止代码
publicstaticvoidstopy（）抛出InterruptedException{
MotorPort motorY=MotorPort.B；
电机控制电机（100,3）；
睡眠（1000）；
}
publicstaticvoidstopc（）抛出InterruptedException{
MotorPort motorC=MotorPort.C；
电机控制电机（100,3）；
睡眠（1000）；
}
公开募捐
{
尝试
{
while（true）
{
开关（箱）
{
案例1：
{
while（box==1）
{
isBoxThere=true；
试一试{
爪开（）；
}捕捉（中断异常e2）{
//TODO自动生成的捕捉块
e2.printStackTrace（）；
}
试一试{
向下（）；
}捕捉（中断异常e1）{
//TODO自动生成的捕捉块
e1.printStackTrace（）；
}
while（usc.getDistance（））您需要调用
this.start（）
来启动线程。我必须把这个放在哪里。start？把它放在任何您想启动线程的地方。理想情况下，当您创建线程对象时。@killjoy下面是代码应该是什么样子的活动图