Java 如何修改此视线算法以接受通过角的光线？

我正在研究一种基于Theta*的寻路算法，Theta*是a*的一种变体，它为寻路提供了一个良好的系统，不受网格限制，即使地形/障碍物基于网格模式。该系统需要一种视线算法来确定特定路径是否受到阻碍

我发现了非常有用的视线算法，并在代码中成功地实现了它。不幸的是，它认为以下路径无效：

然而，出于我的目的，我希望这样一条路径被认为是有效的。我试图通过使用基本的

y=mx+b

公式检测一个点是否在线路上来修改算法，但算法的不一致性使我无法依赖这样的系统

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是否有任何有效的方法修改此算法以允许这样的路径？有没有其他更有效的算法？请记住，路径的起点和终点不一定局限于栅格，因此所有点都使用双倍精度。

您引用的代码实际上忽略了明确处理直线穿过栅格点（四个正方形接触）的情况。您需要检查

错误==0

在这种情况下，接触网格点的四个正方形中最多有一个可能被阻挡，以保持有效路径

问候,，

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埃里克

好吧，酷，行得通。但你能告诉我为什么会这样吗？我有点理解，但我不完全理解。对，我明白了，但是你能详细说明一下

错误
值的一般作用吗？从我所看到的，只要略过你引用的源（最后一节使用整数数学），当通过一个网格点时，服务水平实际上被分成两个（或更多）相似的段。正如作者所指出的，他的算法总是从这样一个交点垂直移动。