Java Android编程：将TCP更改为RTP

我正在开发一个Android应用程序，包括客户端和服务器，客户端应用程序将摄像头捕获的数据发送到服务器进行处理，服务器将结果发送回客户端进行显示。它的当前版本使用TCP传输数据，因此代码包括以下内容：

客户端：

send(){
  Socket socket = new Socket();
  DataOutputStream outputStream = new DataoutputStream(socket.getOutPutStream());
  outputStream.writeUTF(...)
  ...
  outputStream.write(data);
  outputSteram.flush();
  ...
}

receive(){
   DataInputStream dataInputStream = new DataInputStream(...);
   ...
   dataInputStream.readFully(data, 0, length);
   ...
}

服务器端：

...
serverDataInputStream.readFully(data,0,length);
//process data
...

serverDataOutputStream.write(reply)
...

我试图将此更改为使用UDP，但从客户端发送到服务器的数据远远大于UDP数据包的最大大小，因此必须在客户端对数据进行分段，并在服务器上手动重新组装。结果太麻烦了

我知道RTP处理数据碎片，所以现在我想把它改成RTP。在谷歌搜索了一段时间后，我发现了以下信息：

这两篇文章和我现在做的非常相似：

但是这些帖子只包含有限的示例代码。有人能在这里发布更多细节和示例代码吗？我没有太多的Java和Android编程经验。因此，详细的例子或一步一步的指导将非常感谢

谢谢大家!