Java 如何在不知道障碍物位置的情况下确定与障碍物的距离

我正在编写一个代码，在这个代码中，我的世界充满了各种障碍（矩形）。我的机器人是一个圆形的，随机产生于世界上的任何地方。我假设它的头上有一个距离传感器，希望得到最近的障碍物/边界墙之间的距离，该障碍物/边界墙位于它的直线视图中

我正在使用0到360度之间的随机方向来确定机器人的方向，并使用方向的正弦和余弦以相同的方向移动机器人。但是我怎么才能得到任何障碍物或边界墙之间沿这个方向的距离呢？它应该能够告诉我它在视觉中遇到的第一个物体的距离，这是一个0到360度的角度

请给我一个逻辑提示如何遇到这个问题

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谢谢

假设您知道角度、机器人的位置和所有障碍物的位置，您可以实现如下功能：

• 如果角度小于90或大于270，则将x坐标增加1，否则将减少1
• 从当前x坐标到世界边缘（我不知道如何实现世界）进行for循环，扫描位置（x，x*tan（角度））处的任何障碍物，按照上述步骤递增或递减
• 你遇到的第一个障碍，返回sqrt（x^2+（x*tan（角度））^2-这就是毕达哥拉斯定理

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以下是我认为你可以做的。 在真实的游戏开发中，他们使用了很多优化技巧，通常给出近似值以获得更好的性能。 还要注意的是，有很多用于游戏开发的库，这可能会使你想要的东西简化很多
但无论如何，我要做的是
• 识别你们直走时要经过的物体
• 在刚创建的对象列表中，确定最近的一个
1：
（A）
• 用y=mx+b的形式为你的位置/角度建立一个公式
• [y=tan（角度）x+（位置y-（tan（角度）*x））]
（B）
• 对于每个对象，将对象分割为多个线段（2个点）

• 检查线段是否与点A中公式的直线相交 （如果一个点较小，而另一个点大于公式中的相同X值，则该点相交）

• 对你的世界边界做同样的事情
2：
接下来，您必须找到机器人方向公式相交的位置 使用您以前识别的所有行
对于每一行，必须再次将该行转换为y=mx+b 假设我们有：

y=3x+5 and 
y=5x+1

3x+5  = 5x+1
3x-5x = 1-5
-2x   = -4
x     = 2

然后在任一公式中将x替换为2，将得到交点：

y = 3(2)+5 = 11
y = 5(2)+1 = 11

所以这两条线相交于点（2,11）
接下来，你要看看这个点是否在你的机器人路径公式中
由于您的机器人正看着一个方向，并且我们在点1.a中得出的公式在两个方向上都是无限的，因此您必须确保找到的线交点不在机器人的后面（除非他向后移动…）
我想你可以简单一点，看看cos（角度）符号，然后看看交点的位置，如果它在你的机器人的左边，cos（角度）是负数就可以了
最后,
找到所有相交点后，可以使用毕达哥拉斯定理sqrt（（x1-x2）^2+（y1-y2）^2）
另外，请注意，它将不适用于90和270个角度，因为tan（90）不存在
在这种情况下，只要看看线段的两个点是否都在机器人的两侧，并且交点的方向正确，就意味着你通过了它

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同样，还有很多地方需要优化。
您是否询问如何在方向/视角内识别对象？或者你想知道如何计算两点之间的距离？@JSlain我只想知道与第一个障碍物的距离，或者如果视线中没有障碍物，那么就是边界墙