Java 围绕特定点旋转（例如，围绕0,0,0旋转）

我一直在寻找这个问题的答案，但我真的找不到合适的答案。
我需要围绕给定点（例如，0,0,0）旋转圆柱体，但默认情况下圆柱体的轴是给定的。我该如何改变这一点

我找到了这个主题，这正是我想要做的，但我不知道如何用java实现它

为了更好地解释我想做什么，我将展示3幅图片

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第一幅图显示了我的基本问题，圆柱体的末端应该位于球体的中心，比如说（0,0,0）。用户给出两个角度。第一个用于rotX命令，第二个用于rotZ命令。圆柱体的枢轴位于其中心，因此，如图3所示，即使我平移圆柱体使其末端位于球体的中心，当它旋转时，整个物体都会毁坏

图2显示了圆柱体-球体组的外观，无论给定角度如何。

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图像不是基于算法获得的，而是基于微积分和鼠标移动的。

围绕任意点p旋转的一般步骤是：

通过-P进行翻译（因此P位于（0,0,0））

围绕原点旋转

按P平移（将原点恢复到P的原始位置）

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实现这一点的最简单方法是表示矩阵中的所有内容，并用矩阵表示平移和旋转。上述三种变换（平移-旋转-平移）的合成是通过矩阵乘法完成的。如果旋转由两个或多个简单旋转组成，那么旋转矩阵本身就是简单旋转矩阵的乘积。

谢谢，这非常有用。事实上，在我的例子中，我需要的只是先平移，然后旋转，而不是相反的顺序。我现在希望用齐次坐标表示可以帮助我解决下一个问题，我需要找到一个公式来确定相反的点（另一端的圆心），这样我就可以绑定两个球体。非常感谢您的帮助，如果您对此有任何想法，我将非常感谢您的一条新建议。@BujancaMihai-您可以应用相同的想法：要找到球体上点的相反点，请变换所有内容，使球体的中心位于原点，对该点求反，然后将所有内容变换回原点。希望这有帮助。注意：记住投票和/或接受有帮助的答案和/或回答你的问题。：）如果我只想在圆柱体的方向上有一个新的球体，同样的想法确实有效。但是，给出一个简单的例子来说明问题。如果原始球体位于（0,0,0），圆柱体的长度为2f，我可以将圆柱体平移到（1,0,0），然后旋转它，很好，圆柱体的一端位于球体的中心。但是，如果我有一个新的球体，它应该约束在圆柱体的另一端，我需要确定一个公式。例如，对于rotX 45度，我的新球体位于（sin 45，cos 45，0）。但对于其他角度，点会发生变化。