Java 计算两个姿势之间的方位角差

我用2表示摄像机的2个位置，我想得到它们方位角之间的差值。
较旧的姿势是从带有较旧相机姿势的锚点集检索的，这样我就不会因为更新ARCore的世界理解而出错。
从当前帧检索较新的姿势

我尝试使用以下公式：

然后我从新角度减去旧角度，但没有成功：当我移动手机仅修改俯仰角度时，得到的结果也会有所不同

我认为它不起作用，因为它假设+Z是垂直轴，而+Y是ARCore中的垂直轴。因此，我旋转公式中的轴，使垂直轴为Y：

psi = atan2(
    2*(qw*qy + qz*qx),
    1-2*(qx*qx + qy*qy)
)

它仍然不起作用，当我只改变音高时，结果仍然不同。显然，这不是正确的转变

如何计算相机两个姿势之间的方位角差

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这实际上可能是数学堆栈交换的一个问题，但我不确定我是否误解了ARCore或数学，所以这里就是。

使用以下方法计算始终在二维测量的方位角：

public float getAzimuth(PointF aim) {

    float angle = Math.toDegrees(Math.atan2(aim.x - x, aim.y - y));

    // the range of ± 90.0° must be corrected...

    if(angle < 0.0) {
        angle += 360.0;
    }
    return angle;
}

…以及以下计算倾斜度的方法：

float plunge = Math.asin((z2 – z1) / distance)

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好的，实际上非常简单。我无法解释为什么我如此确信我需要使用四元数（我实际上成功地使它工作了，但它的效率肯定要低得多）。我现在无法尝试，但我可能会在明天验证它是否有效后接受这个答案。

float distance = Math.sqrt((x2 – x1) / 2.0 + 
                           (y2 – y1) / 2.0 + 
                           (z2 – z1) / 2.0); 

float plunge = Math.asin((z2 – z1) / distance)