Javascript 如何计算两个空间旋转之间的差值

我正在尝试将从事件中获取的移动设备的物理方向转换为我的3D查看器中的一系列相机旋转。问题是，我需要相对于

deviceorientation

中的第一个方向进行空间旋转，即页面加载时的方向。所以我需要保存第一个方向，然后以某种方式进行空间旋转，对应于从保存的方向到当前方向的方向变化

我该怎么做

请注意，我使用的四元数进行空间旋转，但我对这个主题不太熟悉

当前我的旋转函数如下所示：

function rotate(aX, aY, aZ) {
    var rotation = quat.create();
    quat.rotateX(rotation, rotation, aX);
    quat.rotateY(rotation, rotation, aY);
    quat.rotateZ(rotation, rotation, aZ);
    quat.normalize(rotation, rotation);
    ...
}

我的

deviceorientation

侦听器看起来是这样的（当然它还没有完成）：

---

我想很难找到明确的公式来获得所需的角度（

aX，aY，aZ

）。我想我需要做四元数变换，但我不知道具体如何做。

使用四元数或矩阵商（）。如果您需要其他表示法，请转换四元数。@Nico Schertler谢谢您的建议。但是我如何从旋转角度（

aX，aY，aZ

）创建四元数？你不是已经在这样做了吗（

quat.rotateX（…）

）？是的，很明显：通过一系列

rotate*

调用来创建四元数

var aInitial = null;
window.addEventListener('deviceorientation', function (event) {
    var alpha = e.alpha, beta = e.beta, gamma = e.gamma;
    if (!aInitial) aInitial = [alpha, beta, gamma];
    // somehow get angles aX, aY, aZ from alpha, beta, gamma and aInitial
    rotate(aX, aY, aZ);
});