Localization 概率声源定位

我有一个n*n网格。网格中有一个目标正在发射声音信号。我有一个装有声音传感器的机器人。我正在寻找一些算法/模型，可以告诉我在给定目标和机器人位置的情况下进行特定声音测量的概率。即p（声音测量|目标位置，机器人位置）。我很好，如果你让我参考一篇发表的论文，也做了这样的事情

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概率部分是由于机器人的过渡模型噪声大，传感器模型也存在噪声。因此，当他决定往上走时，他可能向左走，概率为.1，向右走，概率为.1。为了更新目标概率分布，我做了：p（目标定位|观察声音）=常数*p（观察声音|目标定位）*p（目标）。p（声音观察|目标位置）将机器人位置作为隐藏变量。因此，p（声音观察|目标位置，机器人位置）

概率部分来自哪里？从你问题中有限的信息来看，这听起来完全是确定的？概率部分来自于机器人的过渡模型是有噪声的，而他的传感器模型也是有噪声的。因此，当他决定往上走时，他可能向左走，概率为.1，向右走，概率为.1。为了更新目标概率分布，我做了：p（目标定位|观察声音）=常数*p（观察声音|目标定位）*p（目标）。p（声音观察|目标位置）将机器人位置作为隐藏变量。因此，p（声音观察|目标位置，机器人位置）@Paul R:Paul你现在明白我的问题了吗？你可能想把评论中的附加信息添加到实际问题中，以便使问题更清楚一些。