Localization 子图像定位

让我把这个问题描述如下。我有一个机器人可以在已知的2D板上移动。这块木板涂有几种颜色。这些画是较大的正方形、圆形和线条。机器人安装了一个摄像头，这样它就可以俯视地板了。当我们校准相机时，我们可以反转透视变换，通过这样做，我们可以观察整个电路板图像的子图像。 考虑到子映像（和电路板映像），本地化的最佳策略是什么？我只询问图像处理/计算机视觉部分，因此不需要讨论卡尔曼滤波器等。简单的方法是两种，使用子图像作为模板，但由于我们还需要旋转不变性，我们需要搜索三维空间（tx、ty、theta）。不需要缩放不变性，因为相机将处于恒定且已知的高度。一些子图像会有它的副本，但是我们仍然需要知道这些副本在哪里，所以输出应该是一些概率函数（p（tx，ty，theta））或一组候选

该算法应该是快速的，不必是实时的，但应该在标准PC上运行5-10fps

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电路板图像丰富，为6000x6000。子映像大约为500x500。颜色是纯色且已知的，因此我们可以轻松地将它们划分为几个（4-5）类。

您真的需要旋转不变性吗？你不想得到方向吗？我的意思是，在识别图像部分的上下文中，旋转的输入图像可以在主图像上识别。但是，是的，我也想要定位。你有没有找到一个简单的解决方法？我也有同样的问题，只是比较简单。我有一个固定的角度，我只是在寻找一个1D位置读数。我仍然在使用一个可以看到2D的相机，但是，再一次，我只在一维中移动，这就是我想要定位的地方。