Matlab 在点云上拟合人体躯干（3个圆柱体）的简单模型

对于简单的手姿势估计，我想首先在点云数据上拟合3个圆柱体。主要目标是提取手的姿势

我有（~1300点/帧，其中一些是人类旁边的一个橱柜和桌子），我读入Matlab，然后只在“手臂”圆柱体内的点上工作。我该怎么办？我想我会使用ICP并从形状中采样一些点，但我不知道如何实现这一点，也不知道如何将变换与圆柱体的参数精确关联（我想这将是圆柱体的高度、半径、中心底点和方向）

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我能得到的任何帮助或资源都会很有帮助。库也一样。

使用异常值将点拟合到模型：迭代地对非常小的一组点进行采样，从中估计模型参数，检查并查看此模型“解释”的所有输入点的数量，最后选择解释最多点的模型

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但是，您试图同时拟合三个模型（每个圆柱体都是一个“模型”）。在这种情况下，一个很好的方法是使用。

我也发现了该算法，但是我仍然不知道如何将其适应于3D圆柱体，我假设我必须更改参数的数量，并将距离计算适应于椭球？或者我应该把它当作一个船体，只是最大限度地增加“内部点”的数量？德国极是你的点，表面点还是内部点？我认为你的第一步是将一个圆柱体与部分数据相匹配：假设你只得到与躯干相关的点（+相当数量的异常值），你能找到躯干圆柱体的参数吗？这些点是曲面点，我必须考虑如何做到这一点。如果我理解正确，我会尝试从我的点中抽取一个小样本，生成一个与样本相关的圆柱体（比如高度=最大高差，半径=样本半径，中心基准最低点，从基准到最高测试点的方向向量？），然后测试出射线和入射线？编辑：：刚刚知道如何投影到2D，所以我可以尝试省略号。在计算上应该便宜一点