使用Modelica的软件在环模式

如何使用工厂的Modelica（OpenModelica，jModelica）和控制器的C/C++例程实现控制系统设计的软件在环。你可以建议什么方法？

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我认为外部C函数会有所帮助，但它们似乎有一些限制，因此它们应该遵守引用透明性属性，即为相同的输入返回相同的值（不应该有内部状态）

在这种情况下，调用外部C函数的问题不适用。的确，Modelica限制了函数在连续方程中的使用，因此函数必须为相同的参数返回相同的值。在这些情况下，您必须找到一种方法将状态传递到函数中，并让它返回新状态（如果您希望满足此“纯度”要求）。对于C代码来说，这显然是相当繁琐的（您必须传入状态，分配所有状态变量（可能是全局变量）运行代码，然后提取所有状态变量的值并返回它们）

幸运的是，你不必为此担心。原因是您的函数只需要从when子句中调用。如果您基于时间触发when子句（例如，使用sample（…）函数），我很确定您可以保证每次只调用一次该函数

基本上，您的设置如下所示：

algorithm
  when sample(0, sample_rate) then
    u := controllerEvaluation(x, y, t);
  end when;

通过这种方式，您可以将时间、必要的状态x和输入y（或u，取决于您的视角）传递到控制器中，然后将控制器命令返回到设备u

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在此上下文中，when子句是调度程序的表示，因为它不包含任何状态事件（例如，与齿轮编码器或其他异步中断类似）模拟器可以调度所有这些函数调用，而不必重复它们。

您打算如何为控制器实现调度程序？这是一个按固定时间间隔（例如每16毫秒）调度的控制器，还是一个可由电厂内的状态事件异步调用的控制器？或者，您是否认为控制器是连续运行的（即连续数学模型）。我很确定你想做的事情可以在Modelica中实现。但我需要确切地了解你的想法。谢谢你的回复，迈克尔！是的，我希望我的控制器例程以正常的间隔执行。它的例程应该提供来自modelica的过程变量，它应该输出影响modelica中模型的控制动作（信号）。谢谢Michael的解决方案！我要试试看！Modelica语言规范不保证

when sample（）

每次调用函数一次。系统方程的ODE表示可能是这样，但系统方程的DAE表示肯定不能保证。正确的实现将使用Modelica语言规范3.3的cloked/synchronous特性中的示例运算符。