OpenModelica抱怨负值可能'；不要消极

接下来，我修改了我描述的基于能量的控制器，以避免

sqrt

中出现负值：

model Model
  //constants
  parameter Real m = 1;
  parameter Real k = 2;
  parameter Real Fmax = 3;
  parameter Real x0 = 1;
  parameter Real x1 = 2;
  parameter Real t1 = 5;
  parameter Real v0 = -2;

  //variables
  Real x, v, a, xy, F, vm, K;

initial equation
  x = x0;
  v = v0;

equation
  v = der(x);
  a = der(v);
  m * a + k * x = F;

algorithm
  if time < t1 then
    xy := x0;
  else
    xy := x1;
  end if;
  
  K := Fmax * abs(xy - x) + k * (xy^2 - x^2) / 2;
  
  if abs(xy - x) < 1e-6 then
    F := k * x;
  else
    if K > 0 then
      vm := sign(xy - x) * sqrt(2 * K / m);
      F := Fmax * sign(vm - v);
    else
      F := Fmax * sign(x - xy);
    end if;
  end if;
  
  annotation(
    experiment(StartTime = 0, StopTime = 20, Tolerance = 1e-06, Interval = 0.001),
    __OpenModelica_simulationFlags(lv = "LOG_STATS", outputFormat = "mat", s = "euler"));
end Model;

模型
//常数
参数实m=1；
参数实k=2；
参数Real Fmax=3；
参数实x0=1；
参数实x1=2；
参数实t1=5；
参数实v0=-2；
//变数
实x，v，a，xy，F，vm，K；
初始方程
x=x0；
v=v0；
方程式
v=der（x）；
a=der（v）；
m*a+k*x=F；
算法
如果时间0，则
vm:=符号（xy-x）*平方米（2*K/m）；
F:=Fmax*符号（vm-v）；
其他的
F:=Fmax*符号（x-xy）；
如果结束；
如果结束；
注释(
试验（开始时间=0，停止时间=20，公差=1e-06，间隔=0.001），
__OpenModelica_模拟标志（lv=“LOG_STATS”，outputFormat=“mat”，s=“euler”）；
终端模型；

但是，它不断地给我错误：

以下断言在时间7.170000时被违反

模型错误：sqrt（K/m）的参数为-1.77973e-005应大于等于0

Integrator尝试使用调用的断言处理问题

以下断言在时间7.169500时被违反

模型错误：sqrt（K/m）的参数为-6.5459e-006应大于等于0

模型终止|模拟在7.1695时由断言终止

统计数字

模拟过程失败。已退出，代码为-1

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如果您能帮助我了解问题所在以及如何解决问题，我将不胜感激。

您创建的代码会进行事件定位，以确定if语句中的条件何时变为true和/或false。在此搜索过程中，平方根中的表达式可能变为负数，尽管您使用if语句“避免”了它

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试着阅读并应用这里介绍的解决方案。扰流板：基本上可以归结为添加一个

noEvent（）

语句，用于布尔条件…

谢谢。将

K>0

更改为

noEvent（K>0）

解决了问题。同时证明我的控制器存在根本性的问题。：）