Multithreading 单核处理器：Pthreads和OpenCV的不良行为

我正在开发一个监视机器人，其中我使用了一块PcDuino2板（ARM Cortex A8单核）作为项目中唯一的处理器。Ubuntu作为我选择的操作系统安装在主板上

我的软件是这样编写的：我使用Posix线程，我有一个线程TCP服务器，它从HTML接口（Websocket）接收命令，因此，一旦服务器接收到这些命令，就会验证这些命令，并调用一些函数来移动机器人（上、下、左、右）或者启动/停止查找彩色球的OpenCV线程（仅举一个示例）

事实上，当OpenCV线程没有运行时，机器人的移动会按预期进行，但当OpenCV线程运行时，我无法使用我的界面移动机器人（即使正确接收命令并调用正确的函数）

OpenCV线程似乎消耗了所有处理器资源

嗯，我的源文件托管在我的github中：

要查看的主要文件是server.cpp和tasks.cpp，因此您将更好地理解我所写的内容

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使用单核处理器可以使电机与OpenCV线程处理并行运行？

在处理过程中可以添加一些微小的休眠命令吗？或者使用线程优先级可能会有所帮助？我尝试在另一个线程中实现马达移动，然后当服务器收到命令时，它执行一个调用马达移动函数的线程，然后执行一个睡眠。但它不起作用。我在谷歌上搜索了一些与Posix线程优先级相关的代码片段，但没有成功。你有什么要帮忙的吗？谢谢。我来测试一下。但是我发布的目的不是“解决”我的代码的不良行为，而是讨论解决问题的替代方法，以提高我的编码技能。我不确定“正确”的方法是什么。可能是som事件循环之类的系统？