在Netlogo转弯后如何回到路中间？

我的代码是一条路上大约有两辆车，如果两辆车迎头相遇，它们会改变方向（左转），然后回到路中央（pycor=0），海龟不能走到路外

我的问题是，我不知道如何让海龟回到中心，我试图利用群集的凝聚力，但我不知道正确的方法。这是我的密码：

globals
[initialHead too-close-distance]

turtles-own
[speed
top-speed]

to setup
  clear-all
  ask patches [setup-road]
  setup-cars
  reset-ticks
end

to go

 move

end


to setup-road
   if pycor < 2 and pycor > -2 [ set pcolor white
  ]
end

to setup-cars
  create-turtles 1
  [
    setxy -15 0
    set color red
    set size 1.2
    set initialHead 90

    set speed 0.5
    set top-speed 0.5 + random-float 0.5

  ]

  create-turtles 1
  [
    setxy 15 -0
    set color blue
    set size 1.2
    set initialHead 270

    set speed 0.5
    set top-speed 0.5 + random-float 0.5

  ]
end

to move
  ask turtles
  [
  speed-up-car
  avoid
  forward speed]
end

to avoid
  slow-down-car
  let visibility (patches in-cone 7 50)
  let center pycor = 0
  let too-near one-of other turtles-on visibility

  ifelse too-near != nobody

  [turn-away ([heading] of too-near) max-separate-turn
  [;need to turn back to center]
   [ fd speed]

end


to turn-away [new-heading max-turn]
  turn-at-most (subtract-headings heading new-heading) max-turn
end

to turn-at-most [turn max-turn]  ;; turtle procedure
  ifelse abs turn > max-turn
    [ ifelse turn > 0
        [ rt max-turn ]
        [ lt max-turn ] ]
    [ rt turn ]
end

to speed-up-car
  set speed (speed + acceleration)
  if speed > top-speed [ set speed top-speed ]
end

to slow-down-car
  set speed (speed - deceleration)
  if speed < 0 [ set speed deceleration ]
end

globals
[头太近]
乌龟自己的
[速度
最高速度]
设置
清除所有
询问补丁[设置道路]
设置车辆
重置滴答声
结束
外带
移动
结束
修路
如果pycor<2且pycor>-2[将pcolor设置为白色
]
结束
安装汽车
创造海龟1
[
setxy-15 0
设置颜色为红色
套装尺寸1.2
将首字母设置为90
设定速度0.5
设置最高速度0.5+随机浮动0.5
]
创造海龟1
[
setxy 15-0
设置颜色为蓝色
套装尺寸1.2
设置首字母270
设定速度0.5
设置最高速度0.5+随机浮动0.5
]
结束
移动
问海龟
[
加速汽车
避免
前进速度]
结束
避
减速车
允许可见性（圆锥体中的补片7 50）
设中心pycor=0
在能见度上让其他海龟离得太近
如果离得太近！=没有人
[转向（[航向]太近）最大单独转向
[；需要返回中心]
[fd速度]
结束
转向[新航向最大转向]
最多转弯（减去航向新航向）最多转弯
结束
最多转[最大转]；；乌龟程序
如果abs转向>最大转向
[If else turn>0
[rt最大转弯次数]
[lt max turn]]
[右转弯]
结束
加速
设定速度（速度+加速度）
如果速度>最高速度[设置速度最高速度]
结束
使汽车减速
设定速度（速度-减速）
如果速度<0[设置速度减速]
结束

以下是一些基本的逻辑，我认为在两辆车朝相反方向行驶的情况下，这些逻辑将适用于超车。如果你有很多车，那么逻辑会变得更加复杂

我将留给您编写NetLogo代码

基本上，你需要一个状态转换计划来跟踪每辆车所处的状态，这样它就可以决定下一步要做什么，以及把它放在什么状态

假设你有状态[“驾驶”、“转弯”、“超车”、“折返”]，你知道你是否有冲突的交通。你也知道你的y位置，这样你就知道你离中心有多远

您需要从逻辑上弄清楚所有可能的和相关的转换是什么，以及在给定您当前处于的状态下确定采用哪种转换的规则

将状态建模为节点，将转换建模为链接，这将是一个有趣的（！）过程，但让我们将其留到下一个时间

基本上，你会得到一长串if-else子句，你可以通过计算来决定下一个状态是什么，然后在计算完所有内容后，你可以做任何事情来移动到该状态。与其建立一个完整的动态运动模型，不如简单地说传球需要从原点转向10度我会朝前走一段时间，然后再转30度，再转10度，再转一段时间，然后在愉快地离开公路时回到0度。回到中心线只是一个相反的过程。对于用户来说，这可能是正常的

下面是一些伪代码：

if driving and there's no conflict, keep driving.

if driving  [
   if there's a conflict 
[ set next-state "turning-away" 
       if off-road by short distance [set offset-angle 10]
       if off-road by medium distance [ set offset-angle 30]
       if off-road by large distance [ set offset-angle 10]
       if off-road entirely [ set offset-angle 0 set state "passing"]
]
otherwise [ set next-state "driving"]
and move forward based on speed and heading.

if in the middle of turning away the conflict goes away, i don't know what you want to do.   Probably completing move to the passing location is simplest to code.

if passing and there's still a conflict, keep on passing

if passing and there's no conflict anymore, reverse the moves based on distance off-road to get back on the road.

if in the middle of turning back there is a new conflict, i don't know what you want to do.   Probably change to turning-away and pick a heading based on distance from the centerline as above.

---

无论如何，请告诉我您对该方法的看法。我不知道如何使其更简单。

是的，这是我想做的事情，但使用Netlogo编码对我来说是一个挑战，谢谢您让我更清楚：D