Object 三角测量相机相对于已知对象的位置和方向

我制作了一个物体跟踪器，它使用立体摄像机计算实时摄像机馈送中记录的物体的位置。一旦你知道摄像机的距离和方向，数学就很简单了。然而，现在我想它会很好，让我快速提取所有这些参数，所以当我改变我的设置或相机，我将能够快速校准它再次

为了计算物体的位置，我做了一些简化/假设，这使得数学更容易：相机在同一个YZ平面上，所以它们之间只有x距离。它们的倾斜角度也正好在XY平面上。 为了扭转三角测量，我认为一个由4个点组成的测试模式（正方形），其中我知道彼此之间的距离就足够了。理想情况下，我希望获得相机的位置（与测试图案和彼此之间的距离）、它们在X轴上的旋转（可能还有Y和Z轴，如果适用/可能），以及它们的视角（将像素位置转换为真实世界的距离-这应该是一个相机常数，但如果我更换相机，则需要精确定义）

我从同样的三角计算开始，但总是忽略参数。我想知道是否存在现有的解决方案或可靠的方法。如果我需要添加参数（比如距离，它们很容易测量），这没有问题（尽管我的计算没有给出任何简单的公式）。 我也读过opencv中的单应性，但它似乎只适用于2D空间，还是不适用

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感谢您的帮助

寻找直接线性变换（DLT）或空间后方交会结合共线方程。@Grillteller:我想这正是我想要的，谢谢你给我指明了正确的方向！