Opencv 为什么我们需要将（camera_matrix 1和2）和（R和T）参数都输入到StereoRective（）？

要进行立体声校准，我们需要执行3个步骤（输入参数-->输出参数）：

：obj_角点、img_角点-->摄像机矩阵、畸变系数

：obj_角点、img_角点1/2、摄像机矩阵1/2、畸变系数1/2-->R、T、E、F

：摄像机矩阵1/2，畸变系数1/2，R，T-->R1/2，P1/2，Q

我错过了一些情人

现在我们可以用Q表示，用P1或P2表示

但是，为什么我们需要同时输入（camera_matrix 1和2）和（R&T）参数

如所知，已包含R&T：

struct CV_EXPORTS CameraParams
{
    CameraParams();
    CameraParams(const CameraParams& other);
    const CameraParams& operator =(const CameraParams& other);
    Mat K() const;

    double focal; // Focal length
    double aspect; // Aspect ratio
    double ppx; // Principal point X
    double ppy; // Principal point Y
    Mat R; // Rotation
    Mat t; // Translation
};

---

我们从中获得的R&T与我们从中获得的CameraParams中包含的R&T有什么区别？

这里的问题是术语不一致。OpenCV称之为camera matrix的是一个3x3矩阵

K

，包含内部函数。Harley和Zisserman称之为camera matrix的是3x4 camera projection matrix

P=K*[R | t]

，它包括内部和外部属性。

您似乎将camera matrix（只有内部参数）和缝合名称空间的CameraParams结构混合在一起，其中包含其他内容，包括外部参数。@Joan Charmant，即摄影机矩阵-3x3矩阵（仅内部参数

K

），但

stitch:：detail:：CameraParams

-3x4矩阵（内部和外部参数

K*[R | t]

），不是吗？这是否意味着

stitch:：detail:：CameraParams

是P（投影矩阵）？谢谢。但是

stitch:：detail:：CameraParams

是投影矩阵

P=K*[R | t]

？因为它包含了<代码> R< /代码>和<>代码> t>代码>和<代码> k>代码>：在这里，代码> k>代码>：<代码> Cyc:：细节：CAMMALAS AMS/<代码>是C++类，而不是矩阵。

stereorective（）

函数不接受

CameraParams

对象。它需要

cv:：Mat

包含矩阵的对象。是的，我的意思是

stitch:：detail:：CameraParams

包含与

P

相同的所有数据，我们可以从

stitch:：detail:：CameraParams

中获得

P

。