Opencv CAHVORE相机模型的不失真

我有一些鱼眼失真的图像和它们相应的Cavore校准文件。我想现在使用OpenCV（即

cv2.fisheye.unortistimage

）使图像不失真，这需要内在矩阵

K

和失真系数

D

我一直在读有关这方面的文章。在没有径向畸变的情况下，构造

K

似乎很容易（第2.2.4节），但获得畸变系数

D

和求解

KRCr

并不简单。实验上，我在没有径向失真假设的情况下播放图像，并根据给定的

H.*

和

V.*

参数构建

K

。结果是不失真的，但并不完美

问题是，给定如下校准文件，是否有任何公式或近似值来获得畸变系数？或者，是否有一种更简单的方法使用Cavore参数取消扭曲

代码库，公式，指针，任何东西都很感激，谢谢

Cavore文件示例：

C =     -0.000000     -0.000000     -0.000000
A =      0.000000     -0.000000      1.000000
H =   2080.155870      0.000000   3010.375794
V =     -0.000000   2078.727106   1932.069537
O =      0.000096      0.000068      1.000000
R =      0.000000     -0.040627     -0.004186
E =     -0.003159      0.004129     -0.001279

...

Hs    =   2080.155870
Hc    =   3010.375794
Vs    =   2078.727106
Vc    =   1932.069537
Theta =     -1.570796 (-90.000000 deg)