Opencv 合并由视差图构建的2个点云

我有一个立体对（2个透视相机），它是旋转的，不移动。使用传统的opencv方法，我找到了视差图和透视投影矩阵Q

由此，我为两个不同的立体对方向构建了两个点云。我确实知道描述每个云的相机方向的角度（视差图）

我的问题是如何变换（旋转、平移）这些云以获得匹配？数学落后于什么

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我天真地认为，仅仅通过反向旋转角度旋转第二团云就足够了，但从实践和理论角度来看，它都不起作用。有什么想法吗

需要平移和旋转。此外，您应该使用ICP进行精细调整，也许可以使用kinectFusionI中描述的一些融合方法。我确实知道我需要这两种方法，但细节是什么（将ICP的精细细化放在一边）？查看齐次坐标仿射变换，将旋转和平移组合为一个可应用于点平移和旋转的变换。此外，您应该使用ICP进行精细调整，也许可以使用kinectFusionI中描述的一些融合方法。我确实知道我需要这两种方法，但细节是什么（将ICP的精细细化放在一边）？查看齐次坐标仿射变换，将旋转和平移结合到可应用于点的单个变换