Opencv 使用solvepnp时，模型坐标和图像坐标是否相同？

目前，我正在尝试实现一个相机姿态跟踪系统。我有一组前一帧的模型坐标点（3D）和当前帧的图像坐标（2D）

我还设置了一个身份矩阵（4x4）作为相机的初始姿势。对于每个新计算的rvec和tvec，我使用rodrigues将rvec转换为3x3旋转矩阵，然后创建4x4同质变换矩阵，并将其与之前的姿势相乘

旋转似乎工作正常，但矩阵中的平移向量似乎仅在旋转时移动，而在平移时不移动，即它表示旋转

我的模型坐标系和图像坐标系是否相同

编辑：我正在尝试使用RGBD相机的3D-2D对应（视觉里程计）跟踪相机位置

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更新：解决了这个问题。我似乎选错了变换矩阵的列

不，不可能，因为第一列是3d空间，第二列是2d空间。“上一帧的模型坐标”是什么意思？“照相机的初始姿势”是什么意思？在solvePnp中，模型姿势是为静态摄影机估计的（之后可以转换为反转场景）。@Mika我试图在一段时间内跟踪摄影机位置，因此初始姿势只是指起始位置，即身份。我正在使用前一帧和当前帧之间的对应关系来查找相机在x时间内移动了多少。请确保将solvePnp结果转换为相机变换，而不是对象变换。你能分享你的代码吗？@Mika我已经解决了这个错误。意外地占据了变换矩阵的倒数第二列。现在一切似乎都正常了：D谢谢！