Opencv Libfreenect错误的深度贴图

在我的项目中，我一直在使用OpenNI+PrimeSense+NiTE和OpenCV来根据对象的距离分割对象。然而，我打算在NVIDIA Jetson TX1板上部署它，它无法编译带有OpenCV的OpenNI+PrimeSense+NiTE。 我以libfreenect结尾。然而，libfreenect提供的深度图是非常非常错误的。我将分享一些例子

以下是OpenNI的工作深度图：

libfreenect错误的深度贴图如下所示：

我在OpenKEnter网站上的默认C++包装上建立了我的LIFFIENECT代码。

---

有人能帮我吗？非常感谢。

它看起来像深度数据的不同映射

您可以尝试将libfreenect数据放入cv:：Mat并缩放：

const float scaleFactor = 0.05f;
depth.convertTo(depthMat8UC1, CV_8UC1, scaleFactor);
imshow("depth gray",depthMat8UC1);

您还可以在Jetson TK1上查看本文和。 一旦你有了OpenNI设置并开始工作，你应该能够从源代码中编译OpenCV，启用

和

和

cmake

。之后，您应该能够直接在OpenCV中获取深度数据：

#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"

#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

const float scaleFactor = 0.05f;

int main(){
cout << "opening device(s)" << endl;

VideoCapture sensor;
sensor.open(CV_CAP_OPENNI);

if( !sensor.isOpened() ){
    cout << "Can not open capture object 1." << endl;
    return -1;
}

for(;;){
    Mat depth,depthScaled;

    if( !sensor.grab() ){
        cout << "Sensor1 can not grab images." << endl;
        return -1;
    }else if( sensor.retrieve( depth, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP ) ) {
        depth.convertTo(depthScaled, CV_8UC1, scaleFactor);
        imshow("depth",depth);
        imshow("depth scaled",depthScaled);
    }

    if( waitKey( 30 ) == 27 )   break;



   }
}

#包括“opencv2/core/core.hpp”
#包括“opencv2/highgui/highgui.hpp”
#包括“opencv2/imgproc/imgproc.hpp”
#包括
使用名称空间cv；
使用名称空间std；
常量浮点比例因子=0.05f；
int main（）{
cout嗯，对于那些在ARM或AARCH64体系结构（主要是Jetson TX1）上使用libfreenect的人来说，因为OpenNI和SensorKinect在构建上存在问题，所以我对OpenNI和SensorKinect源代码进行了一些调整，以运行AARCH64并避免使用libfreenect

链接：及