使用cvRodrigues2（）在opencv中查找旋转矩阵和平移矩阵

我试图找到一个平面物体在现实世界中的坐标，这个物体是通过摄像机观察到的。 我正在用棋盘校准相机。我正在拍摄大约10张棋盘的快照（每个快照都不同于其他快照），我正在opencv中使用cvCalibrateCamera2（..）函数。这里我得到的一个输出是旋转向量，它是Nx3矩阵。我已经看过文档，它说查看cvRodrigues2（）函数了解更多详细信息。我知道cvRodrigues2（）函数将1x3旋转向量转换为3x3旋转矩阵。我的问题是N中的哪一个1x3旋转向量应该输入到cvRodrigues2（）函数中，以计算旋转矩阵

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我认为10张快照中的每一张都有不同的旋转向量。我应该使用哪个旋转向量来计算旋转矩阵，它可以用于我获取世界坐标的原始目的？？？

首先，外部矩阵表示相机的姿势，10个快照将具有10个不同的外部矩阵，然后10个快照具有10个不同的旋转向量

那我们为什么要拍10张快照呢？这是因为我们需要使内在矩阵中的系数更精确，当我们重建三维坐标时，我们只需要校准一个外在矩阵