Opencv 从视差图中获取真实深度

我想得到物体和立体相机的真实距离。我使用的是学习OpenCV O'Reilly一书中给出的OpenCV示例代码。获得视差图后，我想使用以下公式：

距离=焦距*基线距离/视差

问题是：

我得到了差异的负值。如何转换这些值以便在实际深度计算中使用

在上面的公式中，焦距和基线距离以毫米为单位（由重投影矩阵返回），而视差以像素为单位。因此，结果将以毫米^2/像素为单位。如何将视差值从像素转换为毫米

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可以使用CVs立体对应函数，例如立体块匹配或半全局块匹配。这将为整个图像提供一个视差图，可以使用Q矩阵（cv:：ReprojectionMageto3D）将其转换为3D点。

这里有两个问题：

单位。假设您的相机已校准，则焦距以像素为单位，因此视差单位为mm或任何其他公制单位。看到我对同一个问题的回答了吗 .

如果3D点位于彼此平行的两个摄影机前面，则视差不能为负。如果轴会聚或相机未校准，则可能发生这种情况。请参阅此以了解详细信息

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您需要首先执行步骤，以获得正确的参数，即摄影机矩阵

一旦有了这些值，就可以使用校正值（从相机校准步骤获得的值，称为重新映射或不失真）对进行适当的计算，然后，为了获得真实深度（以毫米或米为单位），最后可以执行以下操作：

depth = baseline * focal / disparity

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为什么我会得到差异的负值？据我所知，这应该是积极的。这和摄像机的方位有关吗？