使用OpenCV cvStereoCalibrate校准一对不同分辨率的摄像机时，重投影误差较大

我尝试了OpenCV cvStereoCalibrate功能来校准一对立体相机。当校准一对具有相同分辨率的相机时，它工作良好。但当我试着校准一对分辨率非常不同的相机时（右图大约是左图的10倍大）。我得到了很大的重投影错误，结果不是很有意义

下面是我在程序中调用的代码部分：

rpErr = cvStereoCalibrate( &_objectPoints, &_imagePoints1,
    &_imagePoints2, &_npoints,
    &_M1, &_D1, &_M2, &_D2,
    imageSize, &_R, &_T, &_E, &_F,
    cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+
    CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
    CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

如果你也试过

rpErr = cvStereoCalibrate( &_objectPoints, &_imagePoints1,
    &_imagePoints2, &_npoints,
    &_M1, &_D1, &_M2, &_D2,
    imageSize, &_R, &_T, &_E, &_F,
    cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+
    CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
);

我没有提高成绩

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以前有人遇到过类似的问题吗？可能有什么问题？

我首先使用cvCalibrateCamera2对每个摄像头进行了单独的内部校准，然后将输出用于cvStereoCalibrate（使用参数CV_CALIB_FIX_Instructive）。这给了我很小的重投影错误和非常有意义的结果

似乎没有必要调整较大图像的大小。在CVS中，我们可以将imageSize设置为一个摄像头图像的大小。因为该参数仅用于内部摄像机校准中的初始化（根据openCV文档），如果使用参数CV_CALIB_FIX_Inhernal调用cvStereoCalibrate，则不使用该参数

下面是代码的一部分

rpErr_intrinsic1=CVcalibleCamera2（&_objectPoints，&_imagePoints1， &_npoints，imageSize1，&_M1，&_D1，NULL，NULL，
CV（校准零点切线距离）

rpErr_intrinsic2=CVcalibleCamera2（&_对象点，&_图像点2， &_npoints，imageSize2，&_M2，&_D2，NULL，NULL，
CV（校准零点切线距离）

rpErr=cvStereoCalibrate（&_对象点，&_图像点1， &_图像点2和点， &_M1,D1,M2,D2,， 图像大小,图像大小,图像大小,图像大小,图像大小,图像大小,图像大小,图像大小,图像大小,， CVTERM标准（CV_TERMCRIT_ITER+ CV_Term Crit_EPS，100，1e-5）， CV_校准_固定_固有+

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CV（校准零点切线距离）

尝试调整较大图像的大小，使其具有与较小图像相同的分辨率。请注意，在stereoCalibrate中，您传递的是一个图像大小，而不是两个，因此这是对两个图像使用相同分辨率的提示。非常感谢您的回复。是的，我忽略了参数imageSize。我的问题是这两个摄像头的纵横比不同。一个是5184*3456（3:2）。另一个是1600*1200。如果我将较大的图像调整为与较小图像相同的大小。我将扭曲图像的纵横比。就我所知，opencv不支持不同的图像纵横比。你可以在这里看到答案：希望有帮助。谢谢你，玛洛。这个链接真的很有帮助。请看下面我的答案。您还可以发布租赁的校准误差值（适用于处理两种不同图像大小的立体声校准问题的人员）。您用于校准的图像是否与StereoCalibration相同？