用户定义坐标系中的OpenCV立体校准和三角测量

如何使用立体摄影机使三角测量的输出位于真实世界的坐标系中，该坐标系由已知点定义

OpenCV stereo calibration根据作为参考坐标系的左手摄像机的姿势返回结果

我目前正在做以下工作：

使用棋盘校准左右摄像头。这将给出相机矩阵A和相机的失真系数

运行立体声校准，再次使用棋盘，为两个摄像头。这将返回外部参数，但它们是相对于摄影机的，而不是我想要使用的坐标系

如何校准摄像机，使已知的3D点位置及其在两幅图像中对应的2D像素位置提供了一种外部校准方法，从而使三角测量的输出位于我的坐标系中

从立体相机计算视差图-您可以使用cvFindStereoCorrespondenceBM

找到视差图后，请参考以下内容：

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这在我的坐标系中会是怎样的呢？这不只是一个刚性的变换估计吗？在坐标系中，你的物体被引用，而坐标是通过三角测量估计的吗？我建议研究一下这个参考资料