使用2对立体相机进行openCV三维重建

我正在用2对4对立体相机进行实验，我想知道如何组合从2对相机获得的3d点云。基本上，我成功地从两对不同的摄像机中获得了两组3d点。但是，我不确定3d点相对于哪个坐标系的世界坐标

校准时，它是否相对于第一组图像点的左摄像机

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我的想法是，如果我得到两个左摄像机之间的旋转和变换，比如说它是L_1和L_2，其中L_1是这一对的左摄像机，然后尝试将R_2和L_2对的3d点变换到新的帧，它会工作吗？但是，我不确定。

通常它指的是左侧摄像头，确实有一些例外，但在大多数情况下，您使用左侧图像作为视差计算的参考图像。这意味着点云是左侧2D图像的3D表示。为了对齐点云，您可以使用ICP算法，并知道图像在某些区域重叠

看看这里

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希望这能有所帮助，即使为时已晚

你找到答案了吗？事实上，我正在为自己的项目考虑一种类似的方法，但我没有这样做。但是，我相信我找到的是左边的相机。由于我没有核实，我将把这作为一个评论。