ROS&；OpenCV（python）：使用2个摄像头为深度贴图编写代码帮助

所以我正试图用我的巴克斯特机器人上的两个摄像头拍摄的两幅立体图像来绘制深度图。我的代码结构与此处的代码结构非常相似： （“01示例ROS节点”下的代码）

我的代码与此完全相同，减去所有的行、列和通道操作（基本上我的代码只是从我的机器人的相机上拍摄一张照片，将其转换为opencv2类型，然后显示出来）

我想做的是订阅第二台相机，并使用这段代码（）创建深度贴图

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我的问题是，对于我拥有的主代码结构，我不知道如何订阅第二个摄像头（我是否需要第二个回调函数？），以及如何/在何处添加深度贴图操作的代码？

立体图像需要时间同步才能计算深度贴图，这就暗示了你可能想做什么。查看ROS消息过滤器，尤其是。您可能还需要学习的源代码，以了解其他人在概念上是如何处理此问题的（单击链接“indigo”以使wiki可见；它似乎不是最新的kinetic）。立体图像需要进行时间同步，以便能够计算深度图，从而提示您可能要执行的操作。查看ROS消息过滤器，尤其是。您可能还需要研究的源代码，以研究其他人在概念上是如何处理此问题的（例如，单击链接“indigo”以使wiki可见；它似乎不是kinetic的最新版本）。