Opencv 在三维图像中查找曲面

我正在做一个使用ToF相机的C++项目。摄像机位于房间内，必须检测墙壁、门或其他大平面。我目前正在使用OpenCV，但使用其他C++库的答案也可以。如果曲面旋转且不直接面对摄像机，那么检测曲面的好算法是什么。我听说过制作点云和使用RANSAC之类的东西。如果你建议我这样做，请详细解释或提供资源进行解释，因为我对这个主题不太了解（我是计算机视觉的初学者）

谢谢您的回复。

您熟悉吗

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演示如何使用PCL在点云中查找平面线段。

您能分享您到目前为止所做的尝试吗？谢谢，这与我所需要的非常相似。我不知道PCL，但我找到了很多教程。