opengl场景中的对象定向

我很难从场景中的对象中获得正确的方向。对象在标准笛卡尔坐标系中以与我定义场景相同的单位定义

然后，我使用以下代码定义场景矩阵：

void SVIS_SetLookAt (double eyePos[3], double center[3], double up[3])
{
  // Determine the new n
  double vN[3] = {eyePos[0] - center[0], eyePos[1] - center[1], eyePos[2] - center[2]};
  // Don't I need to normalize the above?

  // Determine the new up by crossing witht he Up Vector. 
  double vU[3];
  MATH_crossproduct(up, vN, vU);
  MATH_NormalizeVector(vN);
  MATH_NormalizeVector(vU);

  // Determine V by crossing n and u...
  double vV[3];
  MATH_crossproduct(vN, vU, vV);
  MATH_NormalizeVector(vV);

  // Create the model view matrix.
  double modelView[16] = {
    vU[0],                   vV[0],                  vN[0],                 0,
    vU[1],                   vV[1],                  vN[1],                 0,
    vU[2],                   vV[2],                  vN[2],                 0,
//    -MATH_Dotd(eyePos, vU), -MATH_Dotd(eyePos, vV), -MATH_Dotd(eyePos, vN), 1
    0,                       0,                      0,                     1
  };

  // Load the modelview matrix. The model view matrix shoudl already be active.
  glLoadMatrixd(modelView);
}

我试图显示n-1个对象，使每个对象都面向它前面的对象，不包括第一个未显示的对象。因此，对于每个对象，我定义了向上、向右和向前向量：

lal_to_ecef(curcen, pHits->u); // up vector is our position normalized
MATH_subtractVec3D((SVN_VEC3D*) prevcenter, (SVN_VEC3D*) curcen, (SVN_VEC3D*) pHits->f);
MATH_NormalizeVector(pHits->u);
MATH_NormalizeVector(pHits->f);
MATH_crossproduct(pHits->u, pHits->f, pHits->r);
MATH_NormalizeVector(pHits->r);
MATH_crossproduct(pHits->f, pHits->r, pHits->u);
MATH_NormalizeVector(pHits->u);

然后，我用以下代码显示每个对象：

double p[3] = {pHits->cen[0] - position[0], 
               pHits->cen[1] - position[1],
               pHits->cen[2] - position[2]};


glPushMatrix();
SVIS_LookAt(pHits->u, pHits->f, pHits->r, p);
glCallList(G_svisHitsListId);
glPopMatrix();

void SVIS_LookAt (double u[3], double f[3], double l[3], double pos[3])
{
  double model[16] = {
    l[0], u[0], f[0], 0,
    l[1], u[1], f[1], 0,
    l[2], u[2], f[2], 0, 
    pos[0], pos[1], pos[2], 1
  };

  glMultMatrixd(model);
}

我希望这对任何对象都有效，这样输出将是笛卡尔坐标系中定义的任何东西，将出现在给定的点上，这样它就指向了正在进行的对象，其中0,1,0和0，-1,0与定义的对象将在屏幕上垂直对齐。相反，我看到的是（通过使用简单的矩形作为要显示的对象），对象始终围绕前向轴旋转

有人能指出我做错了什么吗

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我已经显示了一个轴网格，通过将三个向量乘以一个标量并将其加/减到中心点，而不进行平移。这样，轴就会像我预期的那样对齐。覆盖上面描述的对象会显示对象不以相同的方式对齐。对象空间向前、向右和向上向量与我缺少的所需世界空间向量之间是否存在关系？我是否完全偏离了旋转-平移矩阵的标准？

坦白地说，为每个对象使用“lookat”实现从头开始构建一个全新的modelview矩阵是疯狂的（或者至少会让你疯狂）。你所做的无异于试图构建一个场景，通过拥有一组始终位于固定位置的对象，并不断重新定位摄影机以从不同角度捕捉它们

应调用lookat style函数一次以设置摄影机（modelview矩阵的视图部分）位置，然后应使用矩阵堆栈在场景中定位对象（modelview矩阵的模型部分）。这就是为什么它被称为模型视图矩阵，而不仅仅是视图矩阵

在代码术语中，它看起来像这样

// Set up camera position
SVIS_LookAt(....);

for (int i = 0; i < n; ++i) {
  glPushMatrix();
  // move the object to it's location relative to the world coordinate system
  glTranslate(...);
  // rotate the object to have the correct orientation
  glRotate(...);
  // render the geometry
  glCallList(...);
  glPopMatrix();
}

//设置摄像机位置
SVIS_注视（……）；
对于（int i=0；i

当然，这是假设所有东西都在世界坐标系中定义了它的位置。如果您有一个对象层次结构，那么您需要在

glCallList

和

glPopMatrix

之间的子对象中找到一个对象，以便相对于其父对象应用它们的位置

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你在这里很矛盾；该矩阵的一部分是转置的，另一部分是 这是正确的。。。您的第4列是正确的，但左上角为3x3 矩阵是转置的。3x3矩阵的每列（该数组中的行 16倍）应该是你的一个轴。应该是： l[0]，l[1]，l[2]，0，u[0]，u[1]，u[2]，0，f[0]，f[1]，f[2]，0， 位置[0]，位置[1]，位置[2]，位置1.-安东·M·科尔曼

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这是完全正确的。谢谢你，安顿。

你在这里很矛盾；那个矩阵的一部分是转置的，一部分是正确的。。。第4列正确，但左上角的3x3矩阵已转置。3x3矩阵的每一列（16

double

数组中的行）都应该是您的一个轴。它应该是：

l[0]，l[1]，l[2]，0，

u[0]，u[1]，u[2]，0，

f[0]，f[1]，f[2]，0，

pos[0]，pos[1]，pos[2]，1

。谢谢你，这就是我所缺少的。旋转矩阵现在工作正常。由于场景轴是用于本次讨论的任意轴，我无法在没有大量工作的情况下以euler角度描述对象的方向。然而，我可以用几乎不太多的工作量来确定对象的前向、上向和右向向量，因此我需要一种利用这些向量的方法。另外，据我所知，glTranslate和glRotate调用被贬低（正如我在示例中使用的drawlist一样，但这是一个简化的测试用例，将被删除），我无法继续使用具有不确定保存期限的东西。所有矩阵函数都被弃用，包括glPushMatrix、glPopMatrix、glLoadMatrix，等等。如果您正在使用其中任何一个，那么您正在使用较旧版本的OpenGL，或者在允许使用它们的兼容模式下工作。如果其中任何一个可用，则所有可用。