如何在openGL中实现关节和骨骼？

我正在滚动我自己的openGL框架，并且知道如何绘制3d对象。。。等等

但如何定义可能具有关节的三维对象之间的关系？ 或者如何将3d对象定义为“骨骼”？ 有什么好的资源吗

但如何定义可能具有关节的三维对象之间的关系

OpenGL并不关心这些事情。我不是一个纯粹的绘图API。因此，你必须释放你的创造力，自己定义这样的结构。骨骼动画的常用方法是使用骨骼/装备系统，其中每个骨骼都有一个方向（由四元数或3×3矩阵表示）、一个长度和附加到其上的骨骼列表，即某种树

我将这个结构定义为

typedef float quaternion[4];

struct Bone {
    quaternion orientation;
          float length;

            int  n_subbones;
           Bone *subbones;
};

除此之外，您还需要一个从钻机开始的枢轴。我会这样做

typedef float vec3[3];

struct GeomObjectBase {
           vec3 position;
    quaternion orientation;
};

struct BoneRig {
    struct GeomObjectBase gob;

    struct Bone pivot_bone;
}

接下来，您需要一些迭代此结构的函数，从中生成矩阵调色板，以便将其应用于模型网格

注意：我使用的是freeglut

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完全不相关

因为OpenGL只是一个图形库，而不是一个3D建模框架，定义和使用“骨骼”的任务就落在你身上了

有不同的实际实施方式，但总体思路是：

将模型的每个部分视为骨骼（例如头部、躯干、小腿、大腿等）。
每个骨骼都有一个连接到的父骨骼（例如，左小腿的父骨骼是左大腿的父骨骼）。
因此，每根骨头都有若干个孩子

现在，将每个骨骼的位置定义为相对于父骨骼的相对位置。显示骨骼时，现在将其相对位置与父骨骼的相对位置相乘，以获得绝对位置

可视化：
把它想象成一个洋娃娃。当你抓住玩偶的手臂并移动它时，手的相对位置（和旋转）不会改变。它的绝对位置会改变，因为你已经移动了它的父母之一

尝试骨骼动画时，我从以下链接了解了大部分内容：

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这里有一点3D动画师的秘密：在反向运动学动画系统中，平移（即位置）根应该放在脚之间的中点。这避免了设置行走循环动画时的许多麻烦。它还使动作看起来更自然。