Physics 基于脉冲的物理学-将重物体叠加在轻物体上

我正在开发一个基于脉冲的物理引擎，但是我有一个大质量差物体的问题

在每一帧，引擎都会应用脉冲来处理碰撞。脉冲在每对碰撞对象之间的多次迭代中应用。如果对象的质量大致相同，则此操作效果良好

但问题是，当把一个重的物体放在一个轻的物体上时，重的物体会迫使轻的物体进入地面

问题的原因是，两个物体之间施加的脉冲太小，因此即使经过多次迭代，也不足以抵消重物上的重力

我相信有很多方法可以精确计算所需的冲动，但我担心这太复杂了？所以我主要是在寻找一些技巧来解决这个问题，但不改变引擎的工作方式

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谢谢你的建议

谷歌搜索“冲击传播”，其基本思想是按重力方向（通常沿“y”轴）对触点进行排序，在触点解析过程中冻结下半身（为其指定无限质量，即invMass=0.0f，invInertiaTensor应为零矩阵），以便它们不会“下沉”。我还没有实现这一点，我正在用我自己蹩脚的物理引擎挣扎。

你需要支持（至少）身体和地面的弹性变形。你如何计算冲量？我计算每次碰撞时的冲量，就好像它没有受到任何其他碰撞的影响一样。但是通过迭代，它通常会找到正确的“总冲动”。谢谢你的建议，我将对此进行研究。我认为这可能有助于解决重力的特殊情况。然而，我真的很想找到一个更普遍的案例解决方案。例如，如果向心力会迫使物体相交，我不知道如何用激波传播来解决这个问题。。。我真的应该按y轴位置将其分块还是进行实际路径成本分析？