Pointers 在点云库（PCL）中设置ISSKeypoint3D的法线

我试图在PCL中计算点云上的ISS3D关键点。我想把它设置好 法线，因为我不确定ISS关键点估计是否会翻转它们 在正确的方向上。但是，当我尝试像这样设置法线时

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> > PointCloud;

PointCloud::Ptr detecISSKeypoints(PointCloud::Ptr cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr normals, float resolution) {
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr keypoints(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  pcl::ISSKeypoint3D<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB> detector;
  detector.setInputCloud(cloud);
  detector.setNormals(normals);
  pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr kdtree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>);
  detector.setSearchMethod(kdtree);
  detector.setSalientRadius(6 * resolution);
  detector.setNonMaxRadius(6 * resolution);
  detector.setMinNeighbors(6);
  detector.setThreshold21(0.975);
  detector.setThreshold32(0.975);
  detector.setNumberOfThreads(4);
  detector.compute(*keypoints);
  return keypoints;
}

typedef pcl:：PointCloud>PointCloud；
点云：：Ptr检测关键点（点云：：Ptr云，pcl：：点云：：Ptr法线，浮点分辨率）{
pcl:：PointCloud:：Ptr关键点（新pcl:：PointCloud）；
pcl:：ISSKeypoint3D探测器；
检测器。setInputCloud（cloud）；
检测器。设置法线（法线）；
pcl:：search:：KdTree:：Ptr KdTree（新的pcl:：search:：KdTree）；
检测器。设置搜索方法（kdtree）；
探测器。设置校准中心（6*分辨率）；
探测器。设置非最大半径（6*分辨率）；
探测器。setMinNeighbors（6）；
检测器。设置阈值21（0.975）；
检测器。设置阈值32（0.975）；
检测器。设置螺纹数（4）；
检测器。计算（*关键点）；
返回关键点；
}

我得到一个错误，

setNormals

需要一个

const pointcloudnconsttr&

。我试图将法线的指针转换为

constpcl:：PointCloud:：ConstPtr

，但这不起作用

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如何设置法线？

最后，我成功地设置了如下法线：

  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normalsCopy (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
  copyPointCloud(*normals, *normalsCopy);
  boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::Normal> > constNormals (normalsCopy);
  detector.setNormals(constNormals);

pcl:：PointCloud:：Ptr normalsCopy（新的pcl:：PointCloud）；
copyPointCloud（*法线，*法线）；
boost：：共享_ptr constNormals（normalsCopy）；
检测器。设置法线（常量法线）；

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问题是

ISSKeypoint3D

只接受

pcl:：Normal

，而不是

pcl:：PointNormal

，指针必须指向常量pointlcoud。

我不确定是否可以为该检测器设置Normal。我使用了它，但没有放置法线，效果很好。我想他们会计算ISS代码内部的法线，但我不能告诉你估算翻转是否正确……谢谢，我找到了转换的解决方案，我会尽快发布。