Python 3.x Scipy与Matlab：三维旋转矩阵

我比较了用于创建三维旋转矩阵的scipy和MATLAB函数的输出，两个程序显示了不同的结果

第一项科学：

现在，matlabs功能：

>> eul2rotm([pi/2 pi/2 0], 'ZYZ')

ans =

    0.0000   -1.0000    0.0000
    0.0000    0.0000    1.0000
   -1.0000         0    0.0000


>> eul2rotm([0 pi/2 pi/2], 'ZYZ')

ans =

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

最后，旋转的顺序似乎有所不同。但是哪一个是正确的呢？谢谢你的帮助

---

使用SciPy 1.3.1、NumPy 1.15.4和Matlab R2018b进行测试。

相同的阵列，但按顺序切换。轴的命名或方向可能有所不同。MATLAB的默认顺序为“ZYX”。使用

scipy

时，“xyz”和“xyz”之间存在差异。事实上，如果使用“ZYZ”，则

scipy

数组与MATLAB矩阵匹配。感谢您的解释。我确实忽略了

'xyz'

和

'xyz'

之间的区别。

>> eul2rotm([pi/2 pi/2 0], 'ZYZ')

ans =

    0.0000   -1.0000    0.0000
    0.0000    0.0000    1.0000
   -1.0000         0    0.0000


>> eul2rotm([0 pi/2 pi/2], 'ZYZ')

ans =

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000