Python 3.x 如何使用ros2服务触发异步IO非阻塞功能（无操作）

我遇到的问题是：

• 要在后台启动异步函数，我需要一个asycio事件 循环

• 此事件循环通常存在于主线程中，启动时， 阻止该线程的执行（即启动后的代码行 在取消事件循环之前，不会运行事件循环）

• 但是，ROS2有自己的事件循环（executor），通常也在主线程中运行 并阻止执行。这意味着很难同时运行两个事件循环

我尝试的解决方案是在一个单独的线程中启动asyncio事件循环。这在节点构造函数中启动，在解构节点后停止

这看起来像这样：

class IncrementPercentDoneServiceNode(Node):
    

    def __create_task(self, f: Awaitable):
        self.__task = self.__loop.create_task(f)

    def __init__(self):

        super().__init__('increment_percent_done_service_node')
        
        self.__loop = asyncio.new_event_loop()
        self.__task: Optional[Task] = None
        self.__thread = threading.Thread(target=self.__loop.run_forever)
        self.__thread.start()
        self.done = False

        self.create_service(Trigger, 'start_incrementing',
            callback=lambda request, responce : (
                self.get_logger().info("Starting service"),
                self.__loop.call_soon_threadsafe(self.__create_task, self.__increment_percent_complete()),
                TriggerResponse(success=True, message='')
            )[-1]
        )

    def __del__(self):
        print("stopping loop")
        self.done = True
        if self.__task is not None:
            self.__task.cancel()
            
        self.__loop.stop()
        self.__thread.join()

    async def __increment_percent_complete(self):
        timeout_start = time.time()        
        duration = 5

        while time.time() < (timeout_start + duration):
            time_since_start = time.time() - timeout_start
            percent_complete = (time_since_start / duration) * 100.0
            self.get_logger().info("Percent complete: {}%".format(percent_complete))
            await asyncio.sleep(0.5)

        self.get_logger().info("leaving async function")
        self.done = True

if __name__ == '__main__':

    rclpy.init()
    test = IncrementPercentDoneServiceNode()
    e = MultiThreadedExecutor()
    e.add_node(test)
    e.spin()

class IncrementPercentDoneServiceNode（节点）：
定义创建任务（self，f：等待）：
self.\u任务=self.\u循环。创建任务（f）
定义初始化（自）：
super（）
self.\uuuu loop=asyncio.new\u event\u loop（）
self.\u任务：可选[任务]=无
self.\uuuu thread=threading.thread（target=self.\uuuu loop.run\u）
self.\uuu thread.start（）
self.done=False
self.create\u服务（触发“开始增量”，
回调=lambda请求，响应一次：(
self.get_logger（）.info（“启动服务”），
self.\uuuu循环。调用\u soon\u threadsafe（self.\uuuu创建\u任务，self.\uuu增量\u完成百分比（）），
TriggerResponse（成功=真，消息=“”）
)[-1]
)
定义（自我）：
打印（“停止循环”）
self.done=True
如果self.\u任务不是None：
self.\u任务.取消（）
self.\u loop.stop（）
self.\uu thread.join（）
异步定义增量完成百分比（自）：
timeout\u start=time.time（）
持续时间=5
while time.time（）<（超时\u开始+持续时间）：
自启动以来的时间=time.time（）-超时启动
完成百分比=（自开始/持续时间起的时间）*100.0
self.get_logger（）.info（“完成百分比：{}%.”格式（完成百分比））
等待异步睡眠（0.5）
self.get_logger（）.info（“退出异步函数”）
self.done=True
如果uuuu name uuuuuu='\uuuuuuu main\uuuuuuu'：
rclpy.init（）
测试=递增百分比DoneServiceNode（）
e=多线程执行器（）
e、 添加_节点（测试）
e、 自旋（）

---

这是明智的做法吗？有更好的办法吗？我如何用另一个服务取消

开始增量

服务？（我知道这是操作的目的，但我不能在本例中使用它们）。

ROS2有自己的事件循环（执行器）-是事件循环还是执行器？这两个概念在Python中非常不同。如果它运行一个asyncio事件循环，您可以将您的协程挂接到它的循环中，从而利用它。它表明它不使用asyncio偶数循环：有没有办法让一个异步函数在没有asycio事件循环的情况下工作？这很有趣，所以它们似乎支持协程，但不支持asyncio协程。在这种情况下，我想您的方法是正确的，尽管我仍然会使用一个异步IO事件循环（预先创建）并使用

asyncio.run\u coroutine\u threadsafe

向其提交任务。