Python 3.x pygame地图中机器人的传感器

我将在pygame中创建一个包含对象的2D地图，我正在考虑创建一个机器人在地图上移动。（从上面看，地图视图就像口袋妖怪火红色一样简单得多）

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如何在机器人中放置一些“传感器”。比如，他在四处移动，他前面的3个街区有障碍物，我怎么能检测到它呢？

如果你有一个二维网格，其中充满了屏幕上的对象，那么计算出相对于某个位置的单元格内容就很容易了。让我们假设这个特定的机器人具有非常“圆锥形”的视野：

如果你的机器人在

（x，y）

，你只需要检查单元格

（x，y-1）

，

（x-1，y-2）（x+1，y-2）

和

（x-1，y-3）（x，y-3）（x+1，y-3）

。显然，根据机器人所面对的方向，配置略有不同

这可以概括为一个函数：

def lookUp( x, y, grid ):
    " Return a list of objects spotted within the field of view "
    result  = []
    offsets = [ (0,-1), (-1,-2), (0,-2), (1,-2), (-1,-3), (0,-3), (1,-3) ]
    for offset in offsets:
        x_off, y_off = offset
        grid_contains = grid[ y + y_off ][ x + x_off ]
        if ( grid_contains != None ):
            result.append( grid_contains )
    return result

其中，可以为地图的尺寸构建网格：

def getEmptyGrid( width, height ):
    grid = []
    for i in range( height ):
        grid.append( [ None ] * width )
    return grid
    

并填充了对象

grid[0][0] = Tree( 'conifer' )
grid[3][2] = OtherBot( 'down', 3, 4, 5 )
etc.

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很抱歉提出这个问题，但我如何定义“网格”。我实际上没有网格，我只是定义了一个srceen