Python，使用Open CV进行对象检测

我目前正在编写一些python代码来使用单目相机检测对象。使用orb=orb_Create（）找到关键点，然后使用kp、des=orb.detectAndCompute。我看到有人建议使用一个函数来获取模板坐标，使用下面所示的方法，尽管它不起作用，因为我无法将关键点转换为整数。我得到的第一个错误是； “列表”对象没有属性“pt”

如果我尝试只做int（kp1[0]），我会得到错误 int（）参数必须是字符串、类似字节的对象或数字，而不是“cv2.KeyPoint”

有没有人能帮忙，或者给出一些好主意来解决这个问题。感谢您的帮助

多谢各位

def _get_template_coord(img, keypoint, scale=1):
    """ Returns the corners of the template, relative to original image.
    Params:
        rbnd: Max row value of original image.
        cbnd: Max col value of original image.
        keypoint: keypoint used to get point, and size.
        scale: scale multiplier used to scale template.
    Returns:
        r0, r1, c0, c1: Corner values of template.
    """

    # Helper function
    
    global r0, r1, c0, c1
    
    rbnd, cbnd = img.shape[:2]
    
    pair2int = lambda pt: (int(pt[0]), int(pt[1]))
    
    c,r = pair2int((keypoint.pt))
    
    size = int((keypoint.size * 1.2 / 9 * 20) * scale // 2)
    r0 = np.max([0, r - size])
    r1 = np.min([rbnd, r + size])
    c0 = np.max([0, c - size])
    c1 = np.min([cbnd, c + size])
    return (r0, r1, c0, c1)