Opencv 无畸变点函数中的归一化点坐标

在OpenCV的不失真点函数中，文档中说

其中，undistort（）是一种近似迭代算法，用于从标准化扭曲点坐标中估计标准化原始点坐标（“标准化”表示坐标不依赖于相机矩阵）

标准化点坐标似乎是通过将1添加到第三个坐标来获得的。标准化点坐标是什么意思？它怎么能用来做什么

在上面，有两行

x“=（u-cx）/fx

y“=（v-cy）/fy

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坐标（x'，y'）有一个术语吗？

我不完全确定“坐标（x'，y'）有一个术语”是什么意思，但如果你是说它们物理上代表什么，那么它们就是图像平面上以相机坐标系表示的图像点（u，v）的坐标（原点位于投影中心，x轴向右，y轴向下，z轴指向场景并垂直于图像平面），而（u，v）是图像点相对于图像平面左上角原点的坐标（x轴向右，y轴向下）。所有数量均以像素表示

UndersortPoints函数的输出为归一化坐标，这意味着dst参数中返回的点的（x“，y”）坐标介于0和1之间（未在您提供的方程式中显示，但为UndersortPoints中内部称为Undersort函数的输出）

二维坐标（无论是否归一化）插入1作为第三个坐标的坐标称为齐次坐标。通过在第四个元素中插入1，也可以对3D坐标进行同样的操作。齐次坐标非常有用，因为它们允许某些操作表示为简单的线性方程，而它们的非齐次等价物可能不那么直接道路