Jetson Nano上的ROS和OpenCV与CUDA：不兼容版本

我想在我的Jetson Nano上使用ROS和支持CUDA的OpenCV。在这一点上，我不关心版本

问题：Jetson Nano只支持CUDA 10和Ubuntu 18.04。Ubuntu 18.04的ROS版本是Melodic，需要OpenCV 3.2，但OpenCV 3.2只支持CUDA 8

我在SO（）上找到了一个使用CUDA 9构建它的指南，但在使用CUDA 10尝试时失败了，原因是“错误：标识符”\uuuuuShfl\uDown“未定义”，以及其他一些“\uShfl\uXXX”错误

这里有人成功地让它工作了吗？或者有没有关于如何修复“shfl\u down”错误的想法

OpenCV 3.2能否与CUDA 10.2配合使用

选项01：

不，不要尝试使用CUDA10.2构建，这是我的建议，在这两种方式中，您都是安全的。在您的软件包CMakeLists.txt中，按如下方式添加替代OpenCV（随Nano提供），而assumimg main.cpp是您的主文件，如果不更改它：

   set(OpenCV_INCLUDE_DIRS
      <path_to>/include
      <path_to>/include/opencv2
    )

    set(OpenCV_LIB_DIR
      <path_to>/lib
    )

    set(OpenCV_LIBS
      opencv_core
      opencv_highgui
      opencv_imgcodecs
    )

    include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${OpenCV_LIB_DIR})
    add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp)
    target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})

set（OpenCV\u INCLUDE\u DIRS
/包括
/include/opencv2
)
设置（OpenCV_LIB_DIR
/解放党
)
设置（OpenCV_库）
opencv_内核
opencv_highgui
opencv_imgcodecs
)
include_目录（${OpenCV_include_DIRS}）
链接目录（${OpenCV\u LIB\u DIR}）
添加可执行文件（${PROJECT\u NAME}src/main.cpp）
目标链接库（${PROJECT\u NAME}${OpenCV\u LIBS}）

在

OpenCV_LIBS

下添加代码中使用的OpenCV模块

注：我不是一个在我的机器上测试这个位置的人，所以把这个当作一个暂时的答案，如果你有问题，请告诉我，我会尽力帮助

选项02：

catkin_make-DOpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV

注意：OpenCV_DIR必须指向包含OpenCV-conifg.cmake文件的文件夹。 可以找到更多信息

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我找到了一个解决方案，尽管我还没有对其进行广泛的测试：

从源代码构建OpenCV 4.2（支持CUDA 10.2的任何版本都应该可以使用），从而启用CUDA。在（使用tensorflow等跳过零件）处有一个很好的指南

安装ROS Melodic。不需要从源代码构建

创建工作区后，将cv_桥接器和图像_传输模块克隆到其中。重要提示：切换到分支“Noetic”

在cv_桥的CMakeLists.txt中，将

find_包（Boost-REQUIRED-python37）

更改为

find_包（Boost-REQUIRED-python）

在函数do_numpy_import的cv_bridge/src/module.hpp中，将返回类型从void*更改为void，并删除

返回null ptr

用柳絮构建工作空间。它应该正常建造

我已经测试了一个基本的图像发布，并在rqt_image_视图中查看它。工作起来很有魅力

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我知道这是一个有点黑客的解决方案，所以如果有人知道更好的东西，请让我知道

如果您实际使用CUDA 8或更高版本进行编译，但安装的CUDA肯定是10.2，这也是cmake在配置过程中检测到的，那么您只会遇到这样的错误。如果配置有问题，请cmake尝试使用cuda版本进行构建谢谢你的建议，我会尝试看看它是否有效。但是cv_桥是否仍然使用OpenCV 3.2，从而在使用cv_桥从ROS图像转换到OpenCV图像时产生兼容性问题？原则上，您的建议是有效的，但只有在我添加cv_桥作为依赖项之前。然后我得到错误“Project'cv_bridge'将'/usr/include/opencv'指定为include dir，但找不到它”。我想我必须从源代码构建cv_桥（以及任何依赖于OpenCV的模块），指定要使用哪个OpenCV？感谢更新，我也刚刚找到了那篇文章并尝试了它。不幸的是，它似乎只有在主要OpenCV版本匹配时才起作用，因为它失败，出现错误“找不到与请求的版本“3”兼容的包“OpenCV”的配置文件，然后将版本4.1.1列为不接受。@Milan您是如何构建cv_桥的？下载cv_bridge包并尝试使用

catkin_make-DOpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV

构建，或者更改cv_bridge的CMakeLists.txt文件，添加可选的OpenCV位置是的，我使用了第一个选项，将cv_bridge下载到我的catkin_工作区并运行catkin_make-DOpenCV DIR=/usr/local/share/opencv4。这就是我得到错误的时候。看起来cv_bridge正在进行检查，以确保opencv版本为3.x.x