Python中两个Aruco标记之间的距离？

我试图计算Python中两个Aruco标记之间的距离。我有代码，可以计算一个标记的姿势，但我不知道如何从那里移动。有没有人做过类似的事情，或者可以为我指出正确的方向

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谢谢大家!

通过计算检测到的标记角之间的距离，可以找到标记之间的距离。 下面将为您提供拐角和该拐角的坐标

corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=arucoParameters)
x1 = int (corners[0][0][0][0]) 
y1 = int (corners[0][0][0][1])

同样，您可以找到另一个标记（x2，y2）的角坐标

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此代码将给出两个角之间的距离

如何获取ID的角？如果它检测到多个标记，我似乎无法获得每个标记的角点值。角点是一个numpy数组。因此，角点[0]将为您提供第一个角点标记。对于下一个，请使用角[1]等。

import math  
def calculateDistance(x1,y1,x2,y2):  
     dist = math.sqrt((x2 - x1)**2 + (y2 - y1)**2)  
     return dist  
print calculateDistance(x1, y1, x2, y2)