Python 鱼眼照相机校准opencv

我需要评估相机是否正在查看3D真实对象。为了做到这一点，我计算了我正在移动的世界的3D模型，以及我相机所连接的机器人的姿势。到目前为止，很好，摄像机坐标将是

[x，y，z]'=RX+T

其中X是真实对象位置，并且。我使用的相机是170ºFOV相机，我需要校准它，以便将这些[x，y，z]转换为我可以评估的像素坐标。如果像素坐标大于（0，0），并且小于（宽度，高度），我会考虑摄像机正在观察物体。 我可以在不转换为像素坐标的情况下进行类似的测试吗？我想不会，所以我正在尝试用它校准鱼眼摄像头，它是故障opencv 3.1.0鱼眼模型的包装

以下是我的校准图像之一：

使用最简单的测试（）这是与未失真图像的比较：

它看起来真的很不错，这是未失真的：

---

我怎样才能使整个“蝴蝶”图像不失真？我现在看到的是下边界…

请注意我对另一个问题的回答！谢谢你，伙计！我会尽快看一看