Python 有没有办法在ROS RViz中可视化德雷克场景图？

我正在从事一个项目，该项目在

Drake

中使用

MultiBodyPlant

和

SceneGraph

。在

ROS RViz

中是否有可视化设备连接和接头的方法

目前（截至2020年5月11日），Rviz没有得到官方支持

但是，我使用

pydrake

（Python 3）为ROS1 Rviz（Melodic，Python 2）制作了一个（hacky）示例，您可以在这里看到：

（）

请参阅

自述文件

，了解当前的问题、如何尝试等。以下是一个片段：