Python 使用软库库的Pepper制图和导航

我目前正在研制一个胡椒机器人。该项目旨在在实验室欢迎来访者，并引导他们到他想见的办公室/老师。 为此，我需要让Pepper创建她的环境地图，并定位自己

我遇到了两个问题：

• 地图的质量
• 使用此地图进行导航

一个好的导航意味着一个好的地图，但即使周围只有空闲空间，Pepper也无法在上面导航

我使用软银的：

• qi图书馆（）
• 功能（）

下面是我的地图（注意地板反射光线）： 黑色是自由空间，白色是障碍

• 当灯打开时，
• 当灯熄灭时

为了更好地绘制地图，我去了一个地板上没有反射的房间（地毯地板），这是我在地毯地板上绘制的地图 （环境发生了变化，但它是安静的，可以通过一些想象辨认出来）

目前，我无法在地毯上测试导航，但在前两张地图上，胡椒的移动是完全错误的。此外，在5米的勘探中，定位给了我2米宽3米长的椭圆误差

所以我的问题是：

PepperSpeech = session.service("ALTextToSpeech")
PepperSpeech.say("Connexion")
PepperNavig = session.service("ALNavigation")
PepperMvt = session.service("ALMotion")
PepperMvt.wakeUp()
PepperSpeech.say("Lancement de l'exploration")
state = PepperNavig.explore(5.0)
print(state)
PepperSpeech.say("Exploration terminee")
time.sleep(2)
PepperNavig.stopExploration()

path = PepperNavig.saveExploration()
print(path)
time.sleep(2)
PepperSpeech.say("sauvegarde terminee")

loadingsuccess = PepperNavig.loadExploration(path)
print(loadingsuccess)
CurrentMap = PepperNavig.getMetricalMap()

fichier = open("Map5m312Obst.txt", "w")
print(type(CurrentMap))
print(type(CurrentMap[0]))
formatted = [format(v) for v in CurrentMap]
fichier.write(str(formatted))
fichier.close()

adress = str("/home/nao/.local/share/Explorer/2018-01-18T084351.874Z.explo")
etat = PepperNavig.loadExploration(adress)
print("etat load :")
print(etat)
Map = PepperNavig.getMetricalMap()

PepperNavig.startLocalization()

PepperNavig.relocalizeInMap([0, 0, 0])

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose1 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose1 = " + str(pose1))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([-1, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose3 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose3 = " + str(pose3))
time.sleep(5)

• 我做错什么了吗
• 我怎样才能解决我的问题
• 这是我第一次体验导航，我是不是期望太高了？还是软银的功能不高效

我要浏览的代码：

PepperSpeech = session.service("ALTextToSpeech")
PepperSpeech.say("Connexion")
PepperNavig = session.service("ALNavigation")
PepperMvt = session.service("ALMotion")
PepperMvt.wakeUp()
PepperSpeech.say("Lancement de l'exploration")
state = PepperNavig.explore(5.0)
print(state)
PepperSpeech.say("Exploration terminee")
time.sleep(2)
PepperNavig.stopExploration()

path = PepperNavig.saveExploration()
print(path)
time.sleep(2)
PepperSpeech.say("sauvegarde terminee")

loadingsuccess = PepperNavig.loadExploration(path)
print(loadingsuccess)
CurrentMap = PepperNavig.getMetricalMap()

fichier = open("Map5m312Obst.txt", "w")
print(type(CurrentMap))
print(type(CurrentMap[0]))
formatted = [format(v) for v in CurrentMap]
fichier.write(str(formatted))
fichier.close()

adress = str("/home/nao/.local/share/Explorer/2018-01-18T084351.874Z.explo")
etat = PepperNavig.loadExploration(adress)
print("etat load :")
print(etat)
Map = PepperNavig.getMetricalMap()

PepperNavig.startLocalization()

PepperNavig.relocalizeInMap([0, 0, 0])

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose1 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose1 = " + str(pose1))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([-1, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose3 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose3 = " + str(pose3))
time.sleep(5)

我的导航代码：

PepperSpeech = session.service("ALTextToSpeech")
PepperSpeech.say("Connexion")
PepperNavig = session.service("ALNavigation")
PepperMvt = session.service("ALMotion")
PepperMvt.wakeUp()
PepperSpeech.say("Lancement de l'exploration")
state = PepperNavig.explore(5.0)
print(state)
PepperSpeech.say("Exploration terminee")
time.sleep(2)
PepperNavig.stopExploration()

path = PepperNavig.saveExploration()
print(path)
time.sleep(2)
PepperSpeech.say("sauvegarde terminee")

loadingsuccess = PepperNavig.loadExploration(path)
print(loadingsuccess)
CurrentMap = PepperNavig.getMetricalMap()

fichier = open("Map5m312Obst.txt", "w")
print(type(CurrentMap))
print(type(CurrentMap[0]))
formatted = [format(v) for v in CurrentMap]
fichier.write(str(formatted))
fichier.close()

adress = str("/home/nao/.local/share/Explorer/2018-01-18T084351.874Z.explo")
etat = PepperNavig.loadExploration(adress)
print("etat load :")
print(etat)
Map = PepperNavig.getMetricalMap()

PepperNavig.startLocalization()

PepperNavig.relocalizeInMap([0, 0, 0])

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose1 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose1 = " + str(pose1))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([-1, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose3 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose3 = " + str(pose3))
time.sleep(5)

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您似乎以正确的顺序调用了正确的API。 但是如果机器人周围有有效的自由空间，地图应该是白色的，而不是黑色的。 你说“黑色是自由空间，白色是障碍物”，通常情况下是相反的。 像素的颜色表示区域空闲的概率： -1.0（此处为100）表示自由区域 -0.0（或0）表示非自由区域，因此 您可以在此处找到工作代码示例：

“椭圆误差2米宽3米”意味着你的机器人迷路了。可能是重新定位的InMap（[0.0,0.0,0.0]）进展不顺利。

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呼叫前机器人是否正确放置在（0.0，0.0）位置？

如果您还没有，更新到NAOqi 2.7应该可以改善导航

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根据我的经验，柔软的地毯地板既可能吸收激光，也可能导致里程计不准确。因此妨碍了航行。谢谢你的建议。我会做进一步的测试来找出问题的确切原因。黑地毯比反射地面效果更好。我使用了下面的编舞软件包，无论地面情况如何，它都能工作得更好。谢谢你的帮助。要绘制地图，我使用以下matlab代码：MapArray=Map5m312SansObst；lengthMap=长度（MapArray）；sizeMatrix=sqrt（长度映射）；MapMatrix=重塑（MapArray、sizeMatrix、sizeMatrix）；图（1）imshow（MapMatrix，[0 100]）我在完全自由区环境中尝试过，但地图是用黑色填充的，所以我猜黑色是自由区。承认这一点，导航是安静混乱的（我尝试了一个一米见方，每边使用四个导航地图）。如果佩珀“认为”自己被困在障碍物中，这或许可以解释。也许吧？谢谢你，地图好多了！导航也是如此！好吧，我试试看，但我的同事们正在研究2.5.7。如果我在2.7中工作，我的同事在2.5.7版本中工作，是否存在兼容性问题？这是一个好问题。我没有听说过任何问题，但同时我不知道有多少开发人员采用了新版本。好的，我会尽快尝试，保持联系。我已经检查了2.7版本。这对我帮助很大，但我找不到任何下载的地方，甚至在软银的网站上也找不到。试着向支援部门请求，并给他们你机器人的头部ID。首先仔细阅读更改列表，有些模块不推荐使用：