Python 如何使用PIP（正确）安装和导入pymavlink

我正在使用OS X Yosemite，并尝试使用pip和python 2.7设置pymavlink。键入

sudopip install pymavlink

，它安装得非常漂亮。试图用

from pymavlink import mavlinkv10 as mavlink

解释器抛出这个错误：

文件“/Library/Python/2.7/site packages/pymavlink/mavlinkv10.py”，第10行，在 从…generator.mavcrc导入x25crc ValueError:尝试在顶级包之外进行相对导入

我想我理解这个错误，可以通过将包的隐式导入“…生成器”更改为显式的“pymavlink.generator”来手动“修复”它。我的问题是，使用pip安装和导入这个包的正确方法是什么。我不是第一个有这个问题的人：）

看起来没有人会用教科书上的答案来回答这个问题，所以我将继续发布我是如何在树莓Pi上拼凑出一个布什联盟python mavlink安装的，希望将来有人会发布一个关于如何正确使用PIP的合法解决方案。欢迎任何评论/修复

通过键入“sudo pip install pymavlink”安装pymavlink。这将把pymavlink模块（以及您必须修改的mavlinkv10.py文件）安装到pi上的以下目录“/usr/local/lib/python2.7/dist packages/pymavlink/”

在python代码“from pymavlink import mavlinkv10 as mavlink”的开头使用以下行导入pymavlink模块

从pymavlink存储库运行pymavlink示例代码时，解释器将首先抛出以下错误：

File "/Library/Python/2.7/site-packages/pymavlink/mavlinkv10.py"
in from ...generator.mavcrc import x25crc 
ValueError: Attempted relative import beyond toplevel package

看起来mavlinkv10.py正在尝试从3个父目录“向上”进行相对导入（我想是吧？）。由于“generator”目录实际上是mavlinkv10.py所在的子目录，因此我在mavlinkv10.py中更改了以下内容：

changed this:  from ...generator.mavcrc import x25crc
to this:       from generator.mavcrc import x25crc

#if True: # using CRC extra
#    crc.accumulate(chr(crc_extra))

#if True: # using CRC extra 
#    crc2.accumulate(chr(crc_extra))
#if crc != crc2.crc:
#    raise MAVError('invalid MAVLink CRC in msgID 

接下来，当您运行python mavlink代码试图创建（编码）新的mavlink消息时，解释器将抛出以下错误：

File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/pymavlink/mavlinkv10.py", line 1053, in pack
return MAVLink_message.pack(self, mav, 137, struct.pack('<QI', self.time_unix_usec, self.time_boot_ms))
File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/pymavlink/mavlinkv10.py", line 110, in pack
crc.accumulate(chr(crc_extra))
File "/usr/local/lib/python2.7/dist packages/pymavlink/generator/mavcrc.py", line 18, in accumulate
tmp = b ^ (accum & 0xff)
TypeError: unsupported operand type(s) for ^: 'str' and 'int'

最后一件事。您还需要在mavlinkv10.py中的decode（）函数中禁用crc2计算。在mavlinkv10.py中注释掉这些行：

changed this:  from ...generator.mavcrc import x25crc
to this:       from generator.mavcrc import x25crc

#if True: # using CRC extra
#    crc.accumulate(chr(crc_extra))

#if True: # using CRC extra 
#    crc2.accumulate(chr(crc_extra))
#if crc != crc2.crc:
#    raise MAVError('invalid MAVLink CRC in msgID 

此时，您应该能够运行pymavlink示例代码，尽管我不清楚禁用“额外CRC”计算将如何影响mavlink的可靠性（可能不是积极的）

而不是使用

from pymavlink import mavlinkv10 as mavlink

试一试

---

将

common

替换为您可能需要的任何方言（有关所有选项，请参阅中的XML文件）

有人在这里报告了它，但它没有发表任何评论就关闭了（维护人员这样做时很讨厌！）：嘿，感谢您的来电。不确定他们为什么要解决这个问题，因为一些用于设置mavlink环境的文档似乎已被弃用。我在gitter上提出了这个问题，其中一位维护人员说，上面的问题通常与PYTHONPATH设置不正确有关，或者可能与直接从源代码加载模块有关（假设他是指在不运行mavgenerate的情况下加载模块）。欢迎评论如何使mavlink的PIP安装顺利进行。我从一个新的PIP安装中得到了相同的错误，所以我不确定这意味着什么。mavlink所做的相对导入通常不是一个好主意，希望他们能解决这个问题。mavlink gitter url是什么？当然，这里有一些相关的gitter聊天：其他人也有同样的问题：