Python 应用透视变换和滑动窗口技术后的视频车道倾斜

我正在编写一个车道检测算法，使用了一些先进的技术，如直方图峰值、透视/逆透视变换、滑动窗口。它对单幅图像效果很好，但当我把它改成视频时，车道看起来倾斜了，好像不在车道上，实际上（半空中），我附上了一个视频，以便任何人都能理解问题所在

以下是链接：

有人能帮我了解一下这里发生了什么事吗

我不能只是粘贴整个代码，因为它太大了，但如果有人真的需要看，一定要告诉我