Python代码通过串行方式与Arduino接口不在Raspberry Pi上工作

我有一个python脚本，可以通过串口与arduino通信。它在我的计算机上按预期工作，但当我在我的Raspberry Pi上运行脚本时，它不工作。打印“已发送：1”后会卡住。我认为它一直在等待arduino的一个字节（sendValue的第一行）。然而，我不知道为什么会发生这种情况，因为它可以从我的计算机或Pi的串行监视器上正常运行

Python脚本：

import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)

def sendValue(value):
    ser.read(1) # Arduino will send one byte when it's ready for the value
    ser.write(value) # Send value
    print("Sent: {}".format(value))
    return;

ser.write('1') # Select function '1'
print("Sent: 1")

sendValue('5000') # Send 1st parameter to function '1'
sendValue('4000') # Send 2nd parameter to function '1'

while True:
    print(ser.readline())

Arduino代码：

int task = 0;

int val = 0;
int val2 = 0;
int val3 = 0;

void task1(int length){
    Serial.println(length);
    digitalWrite(13, HIGH);
    delay(length);
    digitalWrite(13, LOW);
}

void task2(int length1, int length2){
    Serial.print("Running task2 with parameters ");
    Serial.print(length1);
    Serial.print(" and ");
    Serial.println(length2);
    digitalWrite(13, HIGH);
    delay(length1);
    digitalWrite(13, LOW);
    delay(500);
    digitalWrite(13, HIGH);
    delay(length2);
    digitalWrite(13, LOW);
}

void waitForSerial(){
    while(Serial.available() == 0);
}

int getValue(){
    Serial.write(48);
    waitForSerial();
    return Serial.parseInt();
}

int getCommand(){
    if(Serial.available() == 0){
        return -1;
    }

    String in = "";

    in += (char)Serial.read();

    return in.toInt();
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop() {
    task = getCommand();

    switch(task){
        case 0:
            val = getValue();
            task1(val);
            val = 0;
            break;
        case 1:
            val = getValue();
            val2 = getValue();

            task2(val, val2);
            val = val2 = 0;
            break;
    }
}

我已经尝试过在

ser.read（1）

中加入延迟，我认为它被卡住了，但仍然不起作用

---

我无法决定是把它放在Raspberry Pi社区还是Arduino社区，所以我把它放在这里。

更好的方法是使用给定的无效字符so

Serial.parseInt（）

，解析停止

跳过不是数字或减号的初始字符； 当未读取可配置超时值的字符或读取非数字时，解析停止； 如果发生超时（请参阅Serial.setTimeout（））时未读取有效数字，则返回0

然后你可以这样做：

var1 = Serial.read();
var2 = Serial.read();
var3 = Serial.read();

在python中：

ser.write('<number1>a<number2>a<number3>a')

ser.write（'aaa'）

您可能遇到与Arduino自动复位相关的问题。重置Arduino后，需要几秒钟“重新启动”并开始运行其主程序（

loop（）

）。当您使用Unix操作系统（如Raspberry Pi）连接到Arduino时，它会触发自动重置。如果Python脚本在连接后立即将数据发送到Arduino，则启动加载程序可能会捕获该数据，而不是捕获Arduino处理器代码，因为处理器尚未就绪，因此Arduino的行为就像什么都没有发生一样。如果在Windows上测试Arduino，则可能看不到此行为；某些Windows配置不会在初始连接时触发自动重置，串行监视器也是如此

我的解决方案只是在python脚本中创建串行连接之后，但在传输任何数据之前，添加5秒的延迟。如果这解决了问题，那么您就可以在解决方案上更具创造性地告诉主机Arduino何时准备就绪。例如，您可以在Arduino草图（

Serial.println（'READY'）；

）的

setup（）

部分末尾向主机打印一行。您还可以在

setup（）

例行程序结束时输入几行代码，使车载LED闪烁，作为故障排除的视觉提示：

pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, HIGH);
delay(150);
digitalWrite(13, LOW);
delay(150);
digitalWrite(13, HIGH);
delay(150);
digitalWrite(13, LOW);

---

当您看到双闪烁时，您知道处理器已准备好接收来自主机程序的通信。

您说过我应该将

Serial.println（'ready'）

添加到

setup（）

。

setup（）

是否每次通过串行连接时都运行？处理器每次启动时都会运行

setup（）

例程，即：1）通电，2）按主板上的重置按钮，或3）通过内置USB端口打开串行连接（“自动重置”）。自动复位允许您通过USB连接对电路板进行编程。请参阅详细信息或谷歌“arduino autoreset”。注意，在某些情况下，Windows主机不会触发自动重置，但Linux或OS X将始终触发自动重置。完美。谢谢我的团队大部分人都是开玩笑的。应该没问题。我终于有机会再次玩这个了。它几乎起作用了。第一次运行脚本时效果很好。但是，当我第二次使用python连接时，

setup（）

函数似乎不会再次运行。有什么建议吗？