Python 如何从findHomography中获取旋转角度？

我想旋转图像，而不必求助于

cv2.warpPerspective（）

。如何从函数输出中获取角度

#查找单应
H、 mask=cv2.findHomography（点S1、点S2、cv2.RANSAC）
#例如，我的H：
阵列（[[1.20001976e-01，5.19205433e-04，-1.21739638e+01]，
[1.51272694e-03，1.18686196e-01，-1.59772594e+01]，
[1.98308723e-06，-1.18197608e-07，1.00000000e+00]]
#someFunction应该是什么？
角度=某个函数（H）#从0到360
旋转=imutils.rotate（图像，角度=角度）

如果两组点之间的变换是缩放+旋转+平移，则单应性将只是一个仿射矩阵，其中2x2左上块是缩放旋转。在这种情况下，使用以下公式计算角度：

angle = math.atan2(H[1,0], H[0,0])

如果某些其他类型的变换可以悄悄进入（剪切、投影），则更安全的做法是首先对2x2左上块执行SVD分解以恢复旋转：

u, _, vh = numpy.linalg.svd(H[0:2, 0:2])
R = u @ vh
angle = math.atan2(R[1,0], R[0,0])

openCV已经有了一个方法来做this@EdChum那么，如何从可用数据中获得“K–输入固有相机校准矩阵”。可能使用getAffine，然后使用GetRTFrom均质