Python 从球体上的两点计算球体的旋转'；s面

我在nuke工作，试图稳定一个有6名gopros的无人机上拍摄的球形全景图。 我已经能够跟踪图像上的2个点（作为等矩形地图提供给我），并将它们转换为核武器3d空间的xyz坐标。
现在我必须计算出一个表达式或python脚本来计算球体在每一帧上的旋转度（x，y，z）

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我对python和表达式没有问题，但我的数学知识很快就超出了我的深度。

您需要计算正交帧中的第三个点。很简单：取给定点定义的向量的叉积。然后旋转将与正交矩阵相关，该矩阵的行（或列）是三个向量。

你能举一个你迄今为止尝试过的例子吗？错过了你的图像。请也上传图片。不幸的是，该用户是全新的，因此他还没有上传图片的声誉。