Python 快速变向目标的卡尔曼滤波跟踪

我目前正在尝试使用

filterpy

实现一个python脚本，用于跟踪快速改变方向的对象，但在做什么时遇到了一些问题

例如，如果我有一辆车撞到墙上，我希望能够通过视频跟踪它。目前，我正在使用

batch\u filter

和

rts\u smooler

来平滑所有检测噪声。然而，当汽车撞到墙上时，平滑函数似乎无法处理物体动量的突然变化。我用平滑函数来处理目标检测失败时所有不稳定的检测噪音，但是当汽车撞到墙上时，平滑度越高，位置肯定过平滑。我曾研究过使用自适应过滤/多个交互过滤器，但没有解决这个问题，因为1个过滤器似乎主导了过滤器组中的所有其他过滤器。如有任何指导/建议，将不胜感激