Python 不知道如何修复*寻路算法

我在试这个。我遵循灰色方框中的大部分步骤，直到我在dii和diii上遇到路障。以下是寻路的一部分：

def pathfind(grid):
    sx, sy = 0, 0
    # find start point and end point cood
    for y in range(len(grid)):
        for x in range(len(grid[y])):
            if grid[y][x] == "S":
                sx = x
                sy = y
            elif grid[y][x] == "E":
                ex = x
                ey = y

    opensq = []
    closedsq = []
    successor = []

    #add starting point to closed
    opensq.append([sx, sy, gcost(sx, sy, sx, sy), hcost(sx, sy, ex, ey)])
    grid[sy][sx] = "O"

    while opensq:
        # find the node with lowest fcost
        q = opensq[0]
        if len(opensq) == 1:
            pass
        else:
            for sq in range(len(opensq)):
                if sq == len(opensq) - 1:
                    pass
                else:
                    if q[2] + q[3] < opensq[sq + 1][2] + opensq[sq + 1][3]:
                        pass
                    elif q[2] + q[3] == opensq[sq + 1][2] + opensq[sq + 1][3]:
                        # if f is same, check hcost
                        if q[3] < opensq[sq + 1][3]:
                            pass
                        elif q[3] == opensq[sq + 1][3]:
                            pass
                        else:
                            q = opensq[sq + 1]
                    else:
                        q = opensq[sq + 1]
        opensq.pop(opensq.index(q))
        # pick successors to q
        successors = []
        successors.append([q[0] + 1, q[1], gcost(q[0] + 1, q[1], sx, sy), hcost(q[0] + 1, q[1], ex, ey)])
        successors.append([q[0] - 1, q[1], gcost(q[0] - 1, q[1], sx, sy), hcost(q[0] - 1, q[1], ex, ey)])
        successors.append([q[0], q[1] + 1, gcost(q[0], q[1] + 1, sx, sy), hcost(q[0], q[1] + 1, ex, ey)])
        successors.append([q[0], q[1] - 1, gcost(q[0], q[1] - 1, sx, sy), hcost(q[0], q[1] - 1, ex, ey)])
        for s in successors:
        #     if successor is the goal, stop search
            if s[0] == ex and s[1] == ey:
                pass
#            if a node with the same position as
#            successor is in the OPEN list which has a
#            lower f than successor, skip this successor
            for sq in opensq:
                if sq[2] + sq[3] < s[2] + s[3]:
                    successors.pop(successors.index(s))
            # if a node with the same position as
            # successor  is in the CLOSED list which has
            # a lower f than successor, skip this successor
            # otherwise, add  the node to the open list
            for sq in closedsq:
                if sq[2] + sq[3] < s[2] + s[3]:
                    successors.pop(successors.index(s))
        for s in successors:
            opensq.append(s)
            grid[s[1]][s[0]] = "O"
        closedsq.append(q)
        grid[q[1]][q[0]] = "C"

def路径查找（网格）：
sx，sy=0，0
#找到起点和终点坐标
对于范围内的y（透镜（网格））：
对于范围内的x（len（网格[y]）：
如果网格[y][x]=“S”：
sx=x
sy=y
elif网格[y][x]=“E”：
ex=x
ey=y
opensq=[]
closedsq=[]
继任者=[]
#将起点添加到已关闭的
opensq.append（[sx，sy，gcost（sx，sy，sx，sy），hcost（sx，sy，ex，ey）]）
网格[sy][sx]=“O”
而opensq：
#查找fcost最低的节点
q=opensq[0]
如果len（opensq）==1：
通过
其他：
对于范围内的sq（len（opensq））：
如果sq==len（opensq）-1：
通过
其他：
如果q[2]+q[3]

sx和sy是起点，ex-ey是终点。我使用字母来确定一个节点是打开的还是关闭的，或者是开始还是结束，以及它们的第一个字母。运行时会弹出此错误：

Traceback (most recent call last):
  File "D:/Bruh/Desktop/Codes and Scripts/AI/A_Pathfinding/Code.py", line 287, in <module>
    main()
  File "D:/Bruh/Desktop/Codes and Scripts/AI/A_Pathfinding/Code.py", line 274, in main
    pathfind(grid)
  File "D:/Bruh/Desktop/Codes and Scripts/AI/A_Pathfinding/Code.py", line 98, in pathfind
    successors.pop(successors.index(s))
ValueError: [5, 12, 3, 14] is not in list

回溯（最近一次呼叫最后一次）：
文件“D:/Bruh/Desktop/Codes and Scripts/AI/A_Pathfinding/Code.py”，第287行，在
main（）
文件“D:/Bruh/Desktop/Codes and Scripts/AI/A_Pathfinding/Code.py”，第274行，在main中
路径查找（网格）
文件“D:/Bruh/Desktop/Codes and Scripts/AI/A_Pathfinding/Code.py”，第98行，在pathfind中
继承人.pop（继承人.索引）
ValueError:[5,12,3,14]不在列表中

这是整个脚本，我使用pygame进行可视化，但只关注pathfind方法，它目前可以正常工作，但是1。由于某种原因，闭合节点在每次循环后再次变为开放节点。如果我在后续对象面对墙时跳过它，它将陷入循环。

编辑：终于完成了代码！我会把它挂在那里，唯一的问题是我不知道该怎么走。。

---

错误发生在以下部分：

对于继承者中的：
如果s[0]==ex和s[1]==ey：
通过
对于opensq中的sq：
如果sq[2]+sq[3]

在“第1行”和“第2行”上，

后续项。在
s
在
for
循环的上一个循环中弹出后，可以调用索引。然后，出现错误

而且，更重要的是，您的代码执行不正确。在对代码进行注释时，只应选中“与后续节点位置相同的节点”。您可以尝试以下代码而不是上面提到的部分来修复问题

#迭代列表的副本，
#因为我们在原始列表中弹出元素。
对于列表中的s（继任者）：
如果s[0]==ex和s[1]==ey：
通过
对于opensq+closedsq中的sq：
如果sq[0]==s[0]和sq[1]==s[1]和sq[2]+sq[3]则错误发生在以下部分：

对于继承者中的：
如果s[0]==ex和s[1]==ey：
通过
对于opensq中的sq：
如果sq[2]+sq[3]

在“第1行”和“第2行”上，
后续项。在
s
在
for
循环的上一个循环中弹出后，可以调用索引。然后，出现错误

而且，更重要的是，您的代码执行不正确。在对代码进行注释时，只应选中“与后续节点位置相同的节点”。您可以尝试以下代码而不是上面提到的部分来修复问题

#迭代列表的副本，
#自从我们
successors.append([q[0] - 1, q[1], q[2] + 1, hcost(q[0] - 1, q[1], ex, ey)])

successors.append([q[0], q[1] + 1, q[2] + 1, hcost(q[0], q[1] + 1, ex, ey)])

successors.append([q[0], q[1] - 1, q[2] + 1, hcost(q[0], q[1] - 1, ex, ey)])