Python（机器人模块）：转换hom。变换（旋转）矩阵和Euler或RPY角度

我使用的是Python中的robotics工具箱（c.q.robot模块），我完全不知道如何解释下面的转换结果（我过去做过类似的事情，但总能解决它们…）

简单的φ=π/10绕x轴旋转产生以下（3x3）旋转矩阵：

R = 
 [ 1.          0.          0.        ]
 [ 0.          0.99609879 -0.08824514]   
 [-0.          0.08824514  0.99609879]]

T = | R 0 | =
    | 0 1 |

[[ 1.          0.          0.          0.        ]
 [ 0.          0.99609879 -0.08824514  0.        ]
 [-0.          0.08824514  0.99609879  0.        ]
 [ 0.          0.          0.          1.        ]]

（式中，0.996..=cos（phi）和0.0882..=sin（phi））

对应的（4x4）齐次变换矩阵：

R = 
 [ 1.          0.          0.        ]
 [ 0.          0.99609879 -0.08824514]   
 [-0.          0.08824514  0.99609879]]

T = | R 0 | =
    | 0 1 |

[[ 1.          0.          0.          0.        ]
 [ 0.          0.99609879 -0.08824514  0.        ]
 [-0.          0.08824514  0.99609879  0.        ]
 [ 0.          0.          0.          1.        ]]

将T转换为角度表示会产生以下结果：

RPY（滚转、俯仰、偏航）角度（分别围绕z、y和x轴，，…我猜）：

问题：x轴旋转怎么可能是最后一个元素（而不是第一个）

进一步：

欧拉角（分别围绕x、y和z轴，，…我猜）：

（=[-PI/4，sin（phi），PI/4]]））

问题：我的解释（围绕x、y、z轴顺序旋转）告诉我结果完全错误

我错过了什么？谢谢

--亨克解决了：

对于连续角度，a[0]，a[1]，a[2]

1） 对于欧拉角，这些是围绕Z-Y-Z轴的连续旋转

2） 对于RPY角度，这些是连续的Y（aw）-p（瘙痒）-R（滚动）旋转（即围绕Z-Y-X轴）