Python Raspberry Pi 2上的PyQt GUI运行缓慢

最近我接到一个项目，在Raspberrypi2上开发一个GUI来控制一台机器。我对Qt GUI和Qthreads没有太多经验，所以请耐心听我说

我使用Qt4和Python开发GUI和底层程序

这个程序在我的电脑上运行得相当顺利，没有任何问题。我使用线程，一切都运行得很好，直到我用控制机器的Raspberryp2进行了尝试

它有一个Qthread，它从一个摄像头抓取一个帧，并使用标签显示它。这工作正常，但不会实时更新（更新速度非常慢）。 我有几个控制机器轴运动的按钮，在一个Qthread中运行，并且还想将另一个Qthread与一个程序结合起来，该程序有一组特定的机器指令

这一切似乎都能工作，但机器的响应非常慢（有时按下按钮时执行单个命令需要5秒钟）。我已经对它进行了调试，并将其追溯到GUI

另请注意：程序运行时RaspberryPi 2的CPU使用率约为30-35%。。。。所以它并没有耗尽CPU

有人能告诉我我做错了什么吗。我怀疑这与线程执行和排队有关

我已附上以下代码示例：

类IO_工作者（QtCore.QThread）：
def左移（自）：
打印“左移”
RPIO.输出（4,0）#这是方向开关的针脚7（低西）
RPIO.output（15,0）#这是中间拨动开关的针脚10
RPIO.output（18,0）#这是插脚12顶部拨动开关Dirno=4
时间。睡眠（.05）
RPIO.output（23,1）#接下来的三行按下x阶段的蓝色Go按钮
睡眠时间（0.2）
RPIO.输出（23,0）
def右移动（自身）：
打印“移动权限”
RPIO.输出（4,1）#这是方向开关的针脚7（低西）
RPIO.output（15,0）#这是中间拨动开关的针脚10
RPIO.output（18,0）#这是插脚12顶部拨动开关Dirno=4
时间。睡眠（.05）
RPIO.output（23,1）#接下来的三行按下x阶段的蓝色Go按钮
睡眠时间（0.2）
RPIO.输出（23,0）
类frameGrabber（QtCore.QThread）：
定义初始化（self，cameraID=0）：
QtCore.QThread.\uuuu init\uuuuu（self）
self.cameraID=cameraID
def运行（自）：
cap=cv2.VideoCapture（self.cameraID）
封盖套件（cv2.cv.cv\u封盖\u支架\u宽度，320）
封盖套件（cv2.cv.cv\u封盖\u支架\u高度，180）
虽然（正确）：
睡眠时间（0.25）
ret，frame=cap.read（）
高度、宽度、深度=frame.shape
#打印“H:”，高度，“W:”，宽度
frame=QtGui.QImage（frame.tostring（），宽度，高度，QtGui.QImage.Format_RGB888）.rgbSwapped（）
自发射（QtCore.SIGNAL（'webcam_frame（QImage）），帧）
主类（QtGui.QMainWindow）：
def uuu init uuu（self，parent=None）：
QtGui.QMainWindow.\uuuuu init\uuuuu（self，parent）
self.ui=ui\u主窗口（）
self.ui.setupUi（self）
##初始化IO（树莓皮GPIO）
self.InitIO（self.ui）
##设置信号
self.SetupSignals（）
类初始化（QtCore.QThread）：
定义初始化（自我，用户界面）：
打印“IO已初始化”
RPIO.setmode（RPIO.BCM）
RPIO.cleanup（）
RPIO.setup（21，RPIO.OUT，初始值=1）
RPIO.setup（20，RPIO.OUT，初始值=0）#LSB
RPIO.setup（16，RPIO.OUT，初始值=0）
RPIO.setup（12，RPIO.OUT，初始值=0）#
RPIO.setup（7，RPIO.OUT，初始值=0）#MSB
RPIO.setup（26，RPIO.IN，pull\u up\u down=RPIO.PUD\u up）
def RightAxis移动（自）：
打印“向上移动”
IO_WorkerThread=IO_Worker（）
IO_WorkerThread.MoveRight（）
def LeftAxis移动（自）：
IO_WorkerThread=IO_Worker（）
IO_WorkerThread.MoveLeft（）
def ProcessCamFrame（自身，机架）：
#打印“帧更新”，帧
pix=QtGui.QPixmap（帧）
pix=pix.scaled（self.ui.Video\u Out.size（））
self.ui.Video_Out.setPixmap（pix）
def设置信号（自）：
##############################################################
##启动相机线程
##############################################################
camWorker=frameGrabber（）
camWorker.start（）
QtCore.QObject.connect（camWorker，QtCore.SIGNAL（“网络摄像头帧（QImage）”），self.ProcessCamFrame）
IO_WorkerThread=IO_Worker（）
IO_WorkerThread.start（）
##############################################################
##听移动按钮类
##############################################################
self.ui.pButton_Left.clicked.connect（self.LeftAxisMovement）
self.ui.pButton_Right.clicked.connect（self.rightaxismotation）
##---------------------------------------------------------------------
如果名称=“\uuuuu main\uuuuuuuu”：
app=QtGui.QApplication（sys.argv）
window=Main（）
window.show（）
sys.exit（app.exec_（））

我会尽可能避免线程。使用

QTimer

代替抓帧线程。IO_Worker并不是代码中的线程。它继承自thread类，但您从未在此类线程中执行任何代码。谢谢BlackJack。。。你能举个例子说明如何使用QTimer吗？非常感谢。至于IO_工人。。。当按下按钮时，该命令仍会执行（只需花费大量时间）。我假设这是因为它仍然不在线程中执行。

QTimer

非常简单。创建一个，将

timeout（）

信号与应该定期调用的函数或方法连接，然后

start（）

以毫秒为单位指定间隔的计时器。这可以取代

帧抓取器
cla中的
while
循环